Ahora las actualizaciones.
Debido a que la tarjeta controladora de los servos, para mover cada servo utiliza un caracter, cada caracter que recibe por el puerto serie del micro, hace que el servo se mueva un grado.
Pues bien, rediseñe (mas bien hice un poco mas fea
) la interfaz, para cuestiones de prueba, bueno, pues los sliders ahora van de 0 a 180 junto con los spinners, almacena la posicion y no deja que se graben mas de dos posiciones, una a la que llamo posicion final del servo y otra posicion inicial, bueno ahora lo interesante es que mueva cada servo por "pasos" de un grado, pues el problema que se plantea es el siguienteSi un servo esta en la posición de 30° por ejemplo, y lo queremos mover a una posicion de 150°, moveriamos el slider correspondiente de la posicion 30 a 150 (o bien tambien se puede hacer con el spinner) ahora la tarjeta tendria que recibir un caracter por cada grado, es decir la simple resta entre el valor inicial y el valor final, pero si queremos que ahora se mueva de 150° a 120° entonces ahora notamos que la diferencia es negativa, bueno ¿cómo arreglamos esto? hacemos uso del valor absoluto!, con la instruccion abs(argumento) obtenemos el valor absoluto de la diferencia.
Otro detalle, pero que es mas simple, es lo siguiente, si el movimiento del servo es en el sentido positivo, pues debera enviar un numero, y si es negativo deberá enviar una letra, bueno esa parte es sencilla, solo con un if, bueno aqui presento el codigo de la parte que menciono.
- Código:
vfin5 = sldServo5.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin5 - vini5)
IF (vfin5 - vini5) < 0
lblpossld_5.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_5.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini5 = vfin5
ya comenze a entender el funcionamiento de las librerias del puerto serial en gambas, y la neta esta muy bueno!, espero pronto publicar mas avances con este tema.
Coloco a continuacion el codigo que he generado, disculpen las faltas al programar, pero ya queria avanzar y asi se me hizo muy rapido, sin uso de funciones.
- Código:
' Gambas class file
'http://www.alcancelibre.org/staticpages/index.php/introduccion-a-gambas-datos-variables
PUBLIC flag AS Boolean = FALSE ' variable global para meter datos en los labels
PUBLIC flag2 AS Boolean = FALSE
'Vaiables para saber cuantos pasos hubo de diferencia entre la posicion actual y la previa
PUBLIC vini1 AS Integer
PUBLIC vfin1 AS Integer
PUBLIC vini2 AS Integer
PUBLIC vfin2 AS Integer
PUBLIC vini3 AS Integer
PUBLIC vfin3 AS Integer
PUBLIC vini4 AS Integer
PUBLIC vfin4 AS Integer
PUBLIC vini5 AS Integer
PUBLIC vfin5 AS Integer
'Variable temporal para realizar los calculos, este valor será usado para enviar los
'caracteres por el puerto serial
PRIVATE tempo AS Integer
PUBLIC SUB _new()
END
PUBLIC SUB Form_Open()
DIM flag AS Boolean = FALSE
vini1 = 0 'Damos un valor inicial = 0 con este numero inicia el sld
vini2 = 0
vini3 = 0
vini4 = 0
vini5 = 0
END
PUBLIC SUB Button2_Click()
ME.Close
END
PUBLIC SUB sldServo1_Change()
spnServo1.Value = sldServo1.Value
vfin1 = sldServo1.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin1 - vini1)
IF (vfin1 - vini1) < 0
lblpossld_1.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_1.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini1 = vfin1
END
PUBLIC SUB btnSalir_Click()
ME.Close()
END
PUBLIC SUB btnGraba_Click() ' graba las posiciones de los servos
IF flag = FALSE AND flag2 = FALSE THEN
lblS1a.Text = lblS1a.text & " " & spnServo1.Value
lblS2a.Text = lblS2a.text & " " & spnServo2.Value
lblS3a.Text = lblS3a.Text & " " & spnServo3.Value
lblS4a.Text = lblS4a.Text & " " & spnServo4.Value
lblS5a.Text = lblS5a.Text & " " & spnServo5.Value
flag = TRUE
ELSE IF flag = TRUE AND flag2 = FALSE
lblS1b.Text = lblS1b.Text & " " & spnServo1.Value
lblS2b.Text = lblS2b.Text & " " & spnServo2.Value
lblS3b.Text = lblS3b.Text & " " & spnServo3.Value
lblS4b.Text = lblS4b.Text & " " & spnServo4.Value
lblS5b.Text = lblS5b.Text & " " & spnServo5.Value
flag2 = TRUE
ELSE
Message.Warning("No puedes grabar mas de dos posiciones pulsa LIMPIAR")
END IF
END
PUBLIC SUB sldServo2_Change()
spnServo2.Value = sldServo2.Value
vfin2 = sldServo2.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin2 - vini2)
IF (vfin2 - vini2) < 0
lblpossld_2.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_2.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini2 = vfin2
END
PUBLIC SUB sldServo3_Change()
spnServo3.Value = sldServo3.Value
vfin3 = sldServo3.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin3 - vini3)
IF (vfin3 - vini3) < 0
lblpossld_3.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_3.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini3 = vfin3
END
PUBLIC SUB sldServo4_Change()
spnServo4.Value = sldServo4.Value
vfin4 = sldServo4.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin4 - vini4)
IF (vfin4 - vini4) < 0
lblpossld_4.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_4.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini4 = vfin4
END
PUBLIC SUB sldServo5_Change()
spnServo5.Value = sldServo5.Value
vfin5 = sldServo5.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin5 - vini5)
IF (vfin5 - vini5) < 0
lblpossld_5.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_5.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini5 = vfin5
END
PUBLIC SUB btnLimpia_Click() 'este boton pone en falso la flag para iniciar una nueva grabacion de posiciones
flag = FALSE
flag2 = FALSE
lblS1a.Text = "Pos="
lblS1b.Text = "Pos="
lblS2a.Text = "Pos="
lblS2b.Text = "Pos="
lblS3a.Text = "Pos="
lblS3b.Text = "Pos="
lblS4a.Text = "Pos="
lblS4b.Text = "Pos="
lblS5a.Text = "Pos="
lblS5b.Text = "Pos="
END
PUBLIC SUB spnServo1_Change()
sldServo1.value = spnServo1.Value
END
PUBLIC SUB spnServo2_Change()
sldServo2.Value = spnServo2.Value
END
PUBLIC SUB spnServo3_Change()
sldServo3.Value = spnServo3.Value
END
PUBLIC SUB spnServo4_Change()
sldServo4.Value = spnServo4.Value
END
PUBLIC SUB spnServo5_Change()
sldServo5.Value = spnServo5.Value
END
PUBLIC SUB lblpossld_1_MouseDown()
END
PUBLIC SUB radioCierraPuerto_Click()
IF SerialPort1.Status = Net.Active THEN
CLOSE SerialPort1
Message.Info("El puerto ha sido cerrado")
ELSE
Message.Info("El puerto no ha sido abierto")
ENDIF
END
PUBLIC SUB radioAbrePuerto_Click()
IF SerialPort1.Status = Net.Active THEN
Message.Info("El puerto ya esta abierto")
ELSE
Message.Info("Abriendo el puerto")
ENDIF
END
PUBLIC SUB ToolButton1_Click()
IF radioCierraPuerto.Value = TRUE
Message.Info("Da clic en la opcion abre el puerto")
ELSE
'Aqui viene lo de la apertura del puerto serial
'tomando los valores seleccionados de los combo box
'Me base en el ejemplo que trae la documentacion de gambas
Message.Info("Abriendo el puerto serial NOW!")
ENDIF
END
tambien les coloco una foto de la nueva placa que armamos y un juego de engranes donde esta acoplado uno de los servos a controlar, esa parte no la hago yo, pero esta quedando muy cool:!:
[img=
][img=
]Por cierto, debido a que se usa un gusano sinfin, y una corona, el servo no podrá mover un amplitud grande al eje principal, por lo que se ha optado por la siguiente solución, quitarle el freno mecanico del servo, y adaptar con un engranaje con igual relacion, al eje principal el potenciometro del servo, de esta forma, el servo queda libre de giro, pero el sensado, será en el eje principal, por lu cual, digamos que se hace una extension de la caja de engranes del propio servo a la que se ve en la fotografia.
Cabe aclarar que yo no soy quien diseña la parte mecánica, sino es mi compañero ruben, aquien le agradezco su trabajo y que ademas trabaja muy bien con el torno y la fresa.
Dejenme sus comentarios, espero no desorientarlos tanto, y pues en el caso de las partes mecanicas, pues lo poco que se, con gusto se los comparto, pero si tienen preguntas un poco mas avanzadas, pues le preguntaré a Ruben y les dire
