Tercer Rally Mecatrónico -- Sumobots

competencia que se desarrollo en el marco de la semana académica 2011 en el ITST por los chavos de Ing. en Mecatrónica.

Tercer Rally Mecatrónico -- Mecanismos Móviles

Este video resume el evento del tercer rally mecatrónico en la categoría Mecanismos Móviles.

Proyecto para IGL UNAM

Este es parte del proyecto que estamos realizando en el ITST.
Créditos
Ing. Miguel Montiel Mtz -- Parte Electrónica
M.C. Julio César Camargo Santos -- Parte Mecánica

PIC18F2250 y timer 1 una propuesta para configurarlo.

bueno aquí está parte del trabajo que realicé en el año. Se esperan comentarios.

http://www.itsteziutlan.edu.mx/index.php?option=com_content&view=article&id=715:propuesta-para-la-programacion-basica-del-temporizador-1-del-microcontrolador-pic18f2550-con-el-compilador-sdcc&catid=27:artlos&Itemid=288

http://www.itsteziutlan.edu.mx/index.php?option=com_content&view=article&id=714:propuesta-para-la-configuracion-basica-del-temporizador-1-del-microcontrolador-pic18f2550&catid=27:artlos&Itemid=288

Casi saliendo de vacaciones

Va saliendo este año y esta vez casi no he escrito nada, algo bueno ha pasado, ya en enero estaré con el examen de maestría.

Siempre es grato saber que mis alumnos van progresando día día, con mucho esfuerzo y con gran dedicación.

Les deseo a todos una feliz navidad y un próspero año nuevo.

etapa Regional de Innovación Tecnológica Tehuacan Puebla

Pues hace un buen rato que no escribo nada, y creo que tenia suficiente tiempo para hacerlo antes.

Ahora ya hay mas trabajo que antes, aunque esto, por el momento, no veo remuneración alguna, mas que la entera satisfacción, de hacer bien mi chamba.

Pues como uno de los resultados, el proyecto Gramatical, sigue adelante y ahora con un nuevo integrante, gramabot (aun está en condiciones de prototipo, pero ya está funcional)

el codigo fuente de control, está en lenguaje C, con el compiladr SDCC, programdo usando IDE beta MPLABX y libero el codigo con licencia GPL que anexo a continuación.





/**
*
Copyright (C) <2011>

This program is free software: you can redistribute it and/or modify
it under the terms of the GNU General Public License as published by
the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
(at your option) any later version.

This program is distributed in the hope that it will be useful,
but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
GNU General Public License for more details.

You should have received a copy of the GNU General Public License
along with this program. If not, see .
*/
#include

#define FOSC 48000000
#include "simple_delay.h"

__code char __at __CONFIG1L CONFIG1L = _PLLDIV_DIVIDE_BY_5__20MHZ_INPUT__1L & _CPUDIV__OSC1_OSC2_SRC___1__96MHZ_PLL_SRC___2__1L & _USBPLL_CLOCK_SRC_FROM_96MHZ_PLL_2_1L;
//code char at __CONFIG1H CONFIG1H = _OSC_HS__USB_HS_1H & _FCMEN_OFF_1H & _IESO_OFF_1H;
__code char __at __CONFIG1H CONFIG1H = _OSC_HS__HS_PLL__USB_HS_1H & _FCMEN_ON_1H & _IESO_ON_1H;
//_FOSC_HS_1H _FOSC_HS_1H
//_OSC_HS__HS_PLL__USB_HS_1H
__code char __at __CONFIG2L CONFIG2L = _PUT_ON_2L & _BODEN_ON_2L & _BODENV_4_2V_2L & _VREGEN_ON_2L;
__code char __at __CONFIG2H CONFIG2H = _WDT_DISABLED_CONTROLLED_2H & _WDTPS_1_32768_2H;
__code char __at __CONFIG3H CONFIG3H = _CCP2MUX_RC1_3H & _PBADEN_PORTB_4_0__CONFIGURED_AS_DIGITAL_I_O_ON_RESET_3H & _LPT1OSC_ON_3H & _MCLRE_MCLR_ON_RE3_OFF_3H;
__code char __at __CONFIG4L CONFIG4L = _STVR_ON_4L & _LVP_OFF_4L & _ENHCPU_OFF_4L & _BACKBUG_OFF_4L;
__code char __at __CONFIG5L CONFIG5L = _CP_0_OFF_5L & _CP_1_OFF_5L & _CP_2_OFF_5L & _CP_3_OFF_5L;
__code char __at __CONFIG5H CONFIG5H = _CPB_OFF_5H;
__code char __at __CONFIG6L CONFIG6L = _WRT_0_OFF_6L & _WRT_1_OFF_6L & _WRT_2_OFF_6L & _WRT_3_OFF_6L;
__code char __at __CONFIG6H CONFIG6H = _WRTC_OFF_6H & _WRTB_OFF_6H;
__code char __at __CONFIG7L CONFIG7L = _EBTR_0_OFF_7L & _EBTR_1_OFF_7L & _EBTR_2_OFF_7L & _EBTR_3_OFF_7L;
__code char __at __CONFIG7H CONFIG7H = _EBTRB_OFF_7H;

//Definiciones de servos
#define SERVO1 LATBbits.LATB0
#define SERVO2 LATBbits.LATB1
#define SERVO3 LATBbits.LATB2
#define SERVO4 LATBbits.LATB3
#define SERVO5 LATBbits.LATB4
#define SERVO6 LATBbits.LATB5
#define SERVO7 LATBbits.LATB6
#define SERVO8 LATBbits.LATB7

#define CSERVO1 TRISBbits.TRISB0
#define CSERVO2 TRISBbits.TRISB1
#define CSERVO3 TRISBbits.TRISB2
#define CSERVO4 TRISBbits.TRISB3
#define CSERVO5 TRISBbits.TRISB4
#define CSERVO6 TRISBbits.TRISB5
#define CSERVO7 TRISBbits.TRISB6
#define CSERVO8 TRISBbits.TRISB7

typedef enum{false = 0, true = 1} boolean; //para definir variables booleanas

//Constantes para la definición de ventanas
const unsigned Ticks4WindowH = 0x75;
const unsigned Ticks4WindowL = 0x2F;
const unsigned Ticks4CenterH = 0x46;
const unsigned Ticks4CenterL = 0x4F;
const unsigned Ticks4MinimumH = 0x17;
const unsigned Ticks4MinimumL = 0x6F;
const unsigned Ticks4MaximumH = 0x6B;
const unsigned Ticks4MaximumL = 0xCF;
static unsigned int Ticks4NextInterruptH = 0xCF;
static unsigned int Ticks4NextInterruptL = 0x2C;


const unsigned Ticks4Window = 0x752F;
const unsigned Ticks4Minimum = 0x176F;
const unsigned Ticks4Center = 0x464F;
const unsigned Ticks4Maximum = 0x6BCF;
static unsigned int Ticks4NextInterrupt = 0xCF2C;
static unsigned int Servo_PWM[8];
static unsigned int tempom=0x0000;
static unsigned int tempo=0x0000;
static unsigned int tempol;
static unsigned int tempoh;

static unsigned int Servo_PWMH[8];
static unsigned int Servo_PWML[8];
static unsigned short Servo_Idx = 0;

boolean SERVO1_ON = false;
boolean SERVO2_ON = false;
boolean SERVO3_ON = false;
boolean SERVO4_ON = false;
boolean SERVO5_ON = false;
boolean SERVO6_ON = false;
boolean SERVO7_ON = true;
boolean SERVO8_ON = true;


boolean flag_Phase;
unsigned short j=0xFF;
unsigned int posI;

//Prototipos
void init_board(void);
void EnableTimer1Interrupt(void);
void DiSi(void);
void DiNo(void);
void Tmr1Carga(unsigned char tempoH,unsigned char tempoL);
unsigned int SelectServo(unsigned char Servo);
void turnPlus(int vueltas, unsigned char vel, unsigned char Servo);
void turnMinus(int vueltas, unsigned char vel, unsigned char Servo);


//Sección de interrupciones
static void isr_Tmr1() __interrupt 1 //Esta es una interrupcion de alta prioridad
{
PIE1bits.RCIE=0; //deshabilitamos la interrupcion del puerto serie
if(flag_Phase == 1)
{
if(Servo_Idx == 0 && SERVO1_ON) {SERVO1 = 1;}
if(Servo_Idx == 1 && SERVO2_ON) {SERVO2 = 1;}
if(Servo_Idx == 2 && SERVO3_ON) {SERVO3 = 1;}
if(Servo_Idx == 3 && SERVO4_ON) {SERVO4 = 1;}
if(Servo_Idx == 4 && SERVO5_ON) {SERVO5 = 1;}
if(Servo_Idx == 5 && SERVO6_ON) {SERVO6 = 1;}
if(Servo_Idx == 6 && SERVO7_ON) {SERVO7 = 1;}
if(Servo_Idx == 7 && SERVO8_ON) {SERVO8 = 1;}
Ticks4NextInterruptH = 0xFF - Servo_PWMH[Servo_Idx];
Ticks4NextInterruptL = 0xFF - Servo_PWML[Servo_Idx];
Tmr1Carga(Ticks4NextInterruptH,Ticks4NextInterruptL);
}

if(flag_Phase == 0)
{
if(Servo_Idx == 0 && SERVO1_ON) {SERVO1 = 0;}
if(Servo_Idx == 1 && SERVO2_ON) {SERVO2 = 0;}
if(Servo_Idx == 2 && SERVO3_ON) {SERVO3 = 0;}
if(Servo_Idx == 3 && SERVO4_ON) {SERVO4 = 0;}
if(Servo_Idx == 4 && SERVO5_ON) {SERVO5 = 0;}
if(Servo_Idx == 5 && SERVO6_ON) {SERVO6 = 0;}
if(Servo_Idx == 6 && SERVO7_ON) {SERVO7 = 0;}
if(Servo_Idx == 7 && SERVO8_ON) {SERVO8 = 0;}
Ticks4NextInterruptH = 0xFF - Ticks4WindowH;
Ticks4NextInterruptL = 0xFF - Ticks4WindowL;

if(Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx] > 0xFF)
{
Ticks4NextInterruptL = Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx];
Ticks4NextInterruptH = Ticks4NextInterruptH + Servo_PWMH[Servo_Idx] + 1;
}
else
{
Ticks4NextInterruptL = Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx];
Ticks4NextInterruptH = Ticks4NextInterruptH + Servo_PWMH[Servo_Idx];
}
Tmr1Carga(Ticks4NextInterruptH, Ticks4NextInterruptL);
if(++Servo_Idx > 7 ) Servo_Idx = 0;
}
if(++flag_Phase > 1) flag_Phase = 0;

//Esta instruccion se esta ejecutando cada 13ms con un xtal de 20MHz
//LATBbits.LATB7^=1; //complementamos el valor del bit RB7
PIR1bits.TMR1IF=0; //limpiamos la bandera de interrupcion
PIE1bits.RCIE=1; //habilitamos la interrupcion del puerto serie
}



//Funcion Principal
int main(void)
{
//declaracion de variables
int i=0;
int button_down=1;
int valTimer=0;

RCONbits.IPEN=1; //interrupciones por prioridad habilitadas

init_board();


//Centrar los servos
for (i=0;i<9;i++)
{
Servo_PWMH[i] = Ticks4CenterH;
Servo_PWML[i] = Ticks4CenterL;
}

EnableTimer1Interrupt();
tempo = Ticks4Center;
tempoh = tempo & 0xFF00;
tempol = tempo & 0x00FF;
Tmr1Carga(tempoh, tempol);
posI = Ticks4Center;




while (true)
{
//Aquí va el código para si y no
if(!PORTBbits.RB0) //Termino exitosamente la actividad
{
PORTAbits.RA4 = 0;
DiSi();
// PORTAbits.RA4 = 1;
// delay_ms(20);
// PORTAbits.RA4 = 0;
// delay_ms(20);
}
if(!PORTBbits.RB1) //esta prendido el led amarillo del semaforo
{
PORTAbits.RA4 = 0;
DiNo();
}
else
{
PORTAbits.RA4 = 1; //Mientras no pase nada prende el testigo
delay_ms(20);
PORTAbits.RA4 = 0;
delay_ms(20);
}
}
return 0;
}


void init_board(void)
{
ADCON1=0x7; // PORTA used for digital I/O
TRISAbits.TRISA4=false; // configure PORTA4 como salida TESTIGO
/*Falta configurar RA0 y RA1 como entradas*/
/* Configuramos las salidas de los servomotores*/
CSERVO1 = true;
CSERVO2 = true;
CSERVO3 = true;
CSERVO4 = true;
CSERVO5 = true;
CSERVO6 = true;
CSERVO7 = false;
CSERVO8 = false;
//configurar Entradas para GRAMAKIT
TRISBbits.TRISB0 = true;
TRISBbits.TRISB1 = true;

}

void EnableTimer1Interrupt(void)
{
T1CON=1; //Timer1 preescaler 1 interno, carga de 8 bits
PIE1bits.TMR1IE=1;
INTCONbits.PEIE=1;
INTCONbits.GIE=1;
}

void DiSi(void)
{
unsigned char posicion[] = {60,90,60,90,60,90}; //posiciones en grados a mover la cabeza para decir SI
unsigned char i, DerIzq = 1;
unsigned char vel=1; //AQUI SE DEFINE LA VELOCIDAD DEL SERVO
//si quieres ver como se puede modificar este valor por medio
//de rs232, ve el archivo timer1.c


unsigned int posF;
unsigned int vueltas;

for(i = 0;i<4;i++)
{
posI = SelectServo(6); //El servo conectado a RB6
posF = 106.66 * posicion[i] + 8399;

if(posF>posI){
vueltas = posF - posI;
vueltas = vueltas / vel;
DerIzq = 1;
}
else
{
vueltas = posI - posF;
vueltas = vueltas/ vel;
DerIzq = 0;
}

if(DerIzq)
{
turnPlus(vueltas,vel,6);
}
else
{
turnMinus(vueltas,vel,6);
}
delay_ms(10);
}
}

void DiNo(void)
{
unsigned char posicion[] = {60,120,60,90}; //posiciones en grados a mover la cabeza para decir NO
unsigned char i, DerIzq = 1;
unsigned char vel=1; //AQUI SE DEFINE LA VELOCIDAD DEL SERVO
//si quieres ver como se puede modificar este valor por medio
//de rs232, ve el archivo timer1.c


unsigned int posF;
unsigned int vueltas;

for(i = 0;i<4;i++)
{
posI = SelectServo(7); //El servo conectado a RB7
posF = 106.66 * posicion[i] + 8399;

if(posF>posI){
vueltas = posF - posI;
vueltas = vueltas / vel;
DerIzq = 1;
}
else
{
vueltas = posI - posF;
vueltas = vueltas/ vel;
DerIzq = 0;
}

if(DerIzq)
{
turnPlus(vueltas,vel,7);
}
else
{
turnMinus(vueltas,vel,7);
}
delay_ms(10);
}

}

//Funcion para cargar el timer1 con valor dado por el usuario
void Tmr1Carga(unsigned char tempoH,unsigned char tempoL)
{
TMR1H=tempoH;
TMR1L=tempoL;
}


//Función para elegir el valor de tiempo que tiene un servo

unsigned int SelectServo(unsigned char Servo)
{
tempoh = Servo_PWMH[Servo];
tempo = tempoh << 8;
return (tempo | Servo_PWML[Servo]);
}


//Funcion para dar un valor incremental a la posición de un servo determinado
void turnPlus(int vueltas, unsigned char vel, unsigned char Servo)
{
int i=0;

for(i=0;i> 8;
Servo_PWMH[Servo] = tempoh;
delay_us(100);
}
}

//Funcion para dar un valor decremental a la posicion de un servo determinado
void turnMinus(int vueltas, unsigned char vel, unsigned char Servo)
{
int i=0;

for(i=0;i> 8;
Servo_PWMH[Servo] = tempoh;
delay_us(100);
}
}

Adopting C programming conventions

Adopting C programming conventions

Black Sabbath "Paranoid" Music Video

No me puedo concentrar en lo que estoy haciendo, mmmm malditos motores :S

Les dejo este video de Black!

7 Eras del Rock - Heavy Metal - Part.1 (Sub. en Español)

Muuy bueno!

SDCC guia didáctica y micros PIC18F2550 -para practicas PRE -ALFA

El siguiente archivo es una obra derivada desarrollada para practicas con el PIC16F87x en SDCC escrito por el Dr. Juan Gonzalez.

Aún esta en formato PRE - ALFA, espero que lo descarguen y me hagan llegar sus comentarios sobre los detalles que pudieran hacer falta.

Les dejo el Link de descarga del archivo en formato PDF
http://www.megaupload.com/?d=UO756TI9

El archivo tiene licencia Creative Commons Compartir Igual versión 2.5

Algo que escribí

Bueno aquí dejo algo que escribí en la escuela, no esta muy bien redactado, pero la idea fundamental es dar a conocer la existencia de las herramientas libres para la programación de microcontroladores PIC.

Echenle un ojito y espero sus comentarios
LINK
http://www.itsteziutlan.edu.mx/index.php?option=com_content&view=article&id=597:herramientas-libres-para-la-programacion-de-microcontroladores-pic&catid=27:artlos&Itemid=288

Control de Servomotores con SDCC- Original de RedPIC Parte 4

Control de Servomotores con SDCC- Original de RedPIC Parte 3

Control de Servomotores con SDCC- Original de RedPIC Parte 2

Bueno después de mucho trabajar, por fin creo que ya funca esta versión del programa realizado por Redpic, pero en SDCC, como características tiene las siguientes:

* Comunicación por el puerto RS232 a 57600bps, pero puede aumentarse a 115200bps
* La forma de control de los servos es secuencial, lo que no permite mover dos servos de forma simultánea.
* El formato de instrucción es [servo][valor en grados][velocidad]
-Para servo usamos un byte char [a|b|c|d|e|f]
-Para valor en grados usamos tres bytes ejemplos [090] [001] [175] 90°, 1°, y 175° respectivamente
* Envia códigos de error cuando son suministrados los datos por el puerto serial
Códigos de mensajes de error
0 -- Buffer lleno Se han enviado demasiados caracteres
1 -- turnPLus error no puedo mover servo seleccionado
2 -- turnMinus error no puedo mover servo seleccionado
3 -- commandProcess error o puedo elegir ese servo

Cuando el proceso termina satisfactoriamente se manda la cadena "ok"

Para definir los servos a mover, usamos las siguientes macros definidas al inicio del código

//Definiciones de servos
#define SERVO1 LATBbits.LATB0
#define SERVO2 LATBbits.LATB1
#define SERVO3 LATBbits.LATB2
#define SERVO4 LATBbits.LATB3
#define SERVO5 LATBbits.LATB4
#define SERVO6 LATBbits.LATB5
#define SERVO7 LATBbits.LATB6
#define SERVO8 LATBbits.LATB7

#define CSERVO1 TRISBbits.TRISB0
#define CSERVO2 TRISBbits.TRISB1
#define CSERVO3 TRISBbits.TRISB2
#define CSERVO4 TRISBbits.TRISB3
#define CSERVO5 TRISBbits.TRISB4
#define CSERVO6 TRISBbits.TRISB5
#define CSERVO7 TRISBbits.TRISB6
#define CSERVO8 TRISBbits.TRISB7

Una característica mas, es que no es necesario usar los 8 pines como salida, sino que podemos elegir mediante el "bit"
boolean SERVO1_ON = true;
boolean SERVO2_ON = true;
boolean SERVO3_ON = true;
boolean SERVO4_ON = true;
boolean SERVO5_ON = true;
boolean SERVO6_ON = true;
boolean SERVO7_ON = true;
boolean SERVO8_ON = true;

Si necesitamos usar dos servos, un servo o los 8, como gustes Very Happy, (Esto tambien es original del código de RedPIC)


/* ----------------------------------------------------------------------- */

/* Plantilla generada por Piklab */

/*

La configuracion del micro nos permite trabajar un con XT de 20MHZ

y pero usar el PLL con el propósito de alcanzar los 12MIPS



Códigos de mensajes de error

0 -- Buffer lleno  Se han enviado demasiados caracteres

1 -- turnPLus error  no puedo mover servo seleccionado

2 -- turnMinus error no puedo mover servo seleccionado

3 -- commandProcess error o puedo elegir ese servo



ok -- Proceso terminado correctamente

*/

#include <pic18f2550.h>

#include <delay.h>

#include <uart18f2550.c>

#include <stdlib.h>

#include <string.h>

/* ----------------------------------------------------------------------- */

/* Bits de configuración: adapte los parámetros a su necesidad */

code char at __CONFIG1L CONFIG1L = _PLLDIV_DIVIDE_BY_5__20MHZ_INPUT__1L & _CPUDIV__OSC1_OSC2_SRC___1__96MHZ_PLL_SRC___2__1L & _USBPLL_CLOCK_SRC_FROM_96MHZ_PLL_2_1L;

code char at __CONFIG1H CONFIG1H = _OSC_HS__HS_PLL__USB_HS_1H & _FCMEN_ON_1H & _IESO_ON_1H;

code char at __CONFIG2L CONFIG2L = _PUT_ON_2L & _BODEN_ON_2L & _BODENV_4_2V_2L & _VREGEN_ON_2L;

code char at __CONFIG2H CONFIG2H = _WDT_DISABLED_CONTROLLED_2H & _WDTPS_1_32768_2H;

code char at __CONFIG3H CONFIG3H = _CCP2MUX_RC1_3H & _PBADEN_PORTB_4_0__CONFIGURED_AS_DIGITAL_I_O_ON_RESET_3H & _LPT1OSC_ON_3H & _MCLRE_MCLR_OFF_RE3_ON_3H;

code char at __CONFIG4L CONFIG4L = _STVR_ON_4L & _LVP_OFF_4L & _ENHCPU_OFF_4L & _BACKBUG_OFF_4L;

code char at __CONFIG5L CONFIG5L = _CP_0_OFF_5L & _CP_1_OFF_5L & _CP_2_OFF_5L & _CP_3_OFF_5L;

code char at __CONFIG5H CONFIG5H = _CPB_OFF_5H;

code char at __CONFIG6L CONFIG6L = _WRT_0_OFF_6L & _WRT_1_OFF_6L & _WRT_2_OFF_6L & _WRT_3_OFF_6L;

code char at __CONFIG6H CONFIG6H = _WRTC_OFF_6H & _WRTB_OFF_6H;

code char at __CONFIG7L CONFIG7L = _EBTR_0_OFF_7L & _EBTR_1_OFF_7L & _EBTR_2_OFF_7L & _EBTR_3_OFF_7L;

code char at __CONFIG7H CONFIG7H = _EBTRB_OFF_7H;



//Definiciones de servos

#define SERVO1 LATBbits.LATB0

#define SERVO2 LATBbits.LATB1

#define SERVO3 LATBbits.LATB2

#define SERVO4 LATBbits.LATB3

#define SERVO5 LATBbits.LATB4

#define SERVO6 LATBbits.LATB5

#define SERVO7 LATBbits.LATB6

#define SERVO8 LATBbits.LATB7



#define CSERVO1 TRISBbits.TRISB0

#define CSERVO2 TRISBbits.TRISB1

#define CSERVO3 TRISBbits.TRISB2

#define CSERVO4 TRISBbits.TRISB3

#define CSERVO5 TRISBbits.TRISB4

#define CSERVO6 TRISBbits.TRISB5

#define CSERVO7 TRISBbits.TRISB6

#define CSERVO8 TRISBbits.TRISB7



typedef enum{false = 0, true = 1} boolean;  //para definir variables booleanas



//boolean tuza = true;  este es solo un ejemplo

//Constantes para la definición de ventanas

const unsigned Ticks4WindowH = 0x75;

const unsigned Ticks4WindowL = 0x2F;

const unsigned Ticks4CenterH = 0x46;

const unsigned Ticks4CenterL = 0x4F;

const unsigned Ticks4MinimumH = 0x17;

const unsigned Ticks4MinimumL = 0x6F;

const unsigned Ticks4MaximumH = 0x6B;

const unsigned Ticks4MaximumL = 0xCF;

static unsigned int Ticks4NextInterruptH = 0xCF;

static unsigned int Ticks4NextInterruptL = 0x2C;





const unsigned Ticks4Window = 0x752F;

const unsigned Ticks4Minimum = 0x176F;

const unsigned Ticks4Center = 0x464F;

const unsigned Ticks4Maximum = 0x6BCF;

static unsigned int Ticks4NextInterrupt = 0xCF2C;

static unsigned int Servo_PWM[8];

static unsigned int tempom=0x0000;

static unsigned int tempo=0x0000;

static unsigned int tempol;

static unsigned int tempoh;



static unsigned int Servo_PWMH[8];

static unsigned int Servo_PWML[8];

static unsigned short Servo_Idx = 0;



boolean SERVO1_ON = true;

boolean SERVO2_ON = true;

boolean SERVO3_ON = true;

boolean SERVO4_ON = true;

boolean SERVO5_ON = true;

boolean SERVO6_ON = true;

boolean SERVO7_ON = true;

boolean SERVO8_ON = true;



//definicion de teclas

#define INTRO 0x0D

#define RETROCESO 0x08

#define ESCAPE 0x1B



boolean flag_Phase;

unsigned short j=0xFF;

unsigned int posI;



/*Seccion para la comunicacion en serial*/



#define  lenbuff 10



unsigned char xbuff=0x00;

unsigned char cbuff[lenbuff];

char rcvchar=0x00;

boolean flagcommand = false;



//variables para timers

   unsigned char CounterA;

   unsigned char CounterB;



//Prototipos

void init_board(void);

void EnableTimer1Interrupt(void);

void Tmr1Carga(unsigned char high, unsigned char low);

void initBuff(void);

void add2cbuff(unsigned char c);

void echosel(char c);

void command_process(void);

void delay_ms(int milis);

void delay_us(int milis);

unsigned int SelectServo(unsigned char Servo);

void turnPlus(int vueltas, unsigned char vel, unsigned char Servo);

void turnMinus(int vueltas, unsigned char vel,unsigned char Servo);



//Sección de interrupciones



static void isr_Tmr1() interrupt 1    //Esta es una interrupcion de alta prioridad

{

   PIE1bits.RCIE=0;  //deshabilitamos la interrupcion del puerto serie

   if(flag_Phase == 1)

   {

      if(Servo_Idx == 0 && SERVO1_ON) {SERVO1 = 1;}

      if(Servo_Idx == 1 && SERVO2_ON) {SERVO2 = 1;}

      if(Servo_Idx == 2 && SERVO3_ON) {SERVO3 = 1;}

      if(Servo_Idx == 3 && SERVO4_ON) {SERVO4 = 1;}

      if(Servo_Idx == 4 && SERVO5_ON) {SERVO5 = 1;}

      if(Servo_Idx == 5 && SERVO6_ON) {SERVO6 = 1;}

      if(Servo_Idx == 6 && SERVO7_ON) {SERVO7 = 1;}

      if(Servo_Idx == 7 && SERVO8_ON) {SERVO8 = 1;}

      Ticks4NextInterruptH = 0xFF - Servo_PWMH[Servo_Idx];

      Ticks4NextInterruptL = 0xFF - Servo_PWML[Servo_Idx];

      Tmr1Carga(Ticks4NextInterruptH,Ticks4NextInterruptL);

   }

  

   if(flag_Phase == 0)

   {

      if(Servo_Idx == 0 && SERVO1_ON) {SERVO1 = 0;}

      if(Servo_Idx == 1 && SERVO2_ON) {SERVO2 = 0;}

      if(Servo_Idx == 2 && SERVO3_ON) {SERVO3 = 0;}

      if(Servo_Idx == 3 && SERVO4_ON) {SERVO4 = 0;}

      if(Servo_Idx == 4 && SERVO5_ON) {SERVO5 = 0;}

      if(Servo_Idx == 5 && SERVO6_ON) {SERVO6 = 0;}

      if(Servo_Idx == 6 && SERVO7_ON) {SERVO7 = 0;}

      if(Servo_Idx == 7 && SERVO8_ON) {SERVO8 = 0;}

      Ticks4NextInterruptH = 0xFF - Ticks4WindowH;

      Ticks4NextInterruptL = 0xFF - Ticks4WindowL;

      

      if(Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx] > 0xFF)

      {

         Ticks4NextInterruptL = Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx];

         Ticks4NextInterruptH = Ticks4NextInterruptH + Servo_PWMH[Servo_Idx] + 1;

      }

      else

      {

         Ticks4NextInterruptL = Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx];

         Ticks4NextInterruptH = Ticks4NextInterruptH + Servo_PWMH[Servo_Idx];

      }

      Tmr1Carga(Ticks4NextInterruptH, Ticks4NextInterruptL);

      if(++Servo_Idx > 7 ) Servo_Idx = 0;

   }

   if(++flag_Phase > 1) flag_Phase = 0;

  

   //Esta instruccion se esta ejecutando cada 13ms con un xtal de 20MHz  

    LATBbits.LATB7^=1; //complementamos el valor del bit RB7

    PIR1bits.TMR1IF=0; //limpiamos la bandera de interrupcion

    PIE1bits.RCIE=1;  //habilitamos la interrupcion del puerto serie

}





static void isr_Serial() interrupt 2  //Esta es una interrupcion de baja prioridad

{

   PIR1bits.RCIF=0;

   rcvchar=RCREG;

   add2cbuff(rcvchar);

   echosel(rcvchar);

}



//Funcion Principal

void main() {

//declaracion de variables

int i=0;

int button_down=1;

int valTimer=0;



RCONbits.IPEN=1; //interrupciones por prioridad habilitadas

init_board();

Print_str("Dispositivo inicializado");

Printf(INTRO);

Print_str("PIC18F2550 en SDCC");

Printf(INTRO);

delay_ms(500); //tiempo de espera

initBuff();



for (i=0;i<9;i++)

{

   Servo_PWMH[i] = Ticks4CenterH;

   Servo_PWML[i] = Ticks4CenterL;

}



EnableTimer1Interrupt();

tempo = Ticks4Center;

tempoh = tempo & 0xFF00;

tempol = tempo & 0x00FF;

Tmr1Carga(tempoh, tempol);

posI = Ticks4Center;



      





while (true)

{

   if(flagcommand)  //si ya presionaste enter

   {

   command_process();

   }

}

}



void init_board(void) {

   flagcommand= false;

ADCON1=0x7; // PORTA used for digital I/O

TRISAbits.TRISA4=true; // configure PORTA4 for input (pushbutton)



/* Configuramos las salidas de los servomotores*/

CSERVO1 = false;

CSERVO2 = false;

CSERVO3 = false;

CSERVO4 = false;

CSERVO5 = false;

CSERVO6 = false;

CSERVO7 = false;

CSERVO8 = false;



//Configuramos la comunicacion serial --rutina de jean Pierre Mandon

setup_UART(B57600);

}



void EnableTimer1Interrupt(void)

{

   T1CON=1;        //Timer1 preescaler 1 interno, carga de 8 bits

   PIE1bits.TMR1IE=1;

   INTCONbits.PEIE=1;

   INTCONbits.GIE=1;

}



void Tmr1Carga(unsigned char high, unsigned char low)

{

   TMR1H=high;

   TMR1L=low;

}

      

//Funcion de vaciado del buffer

void initBuff(void){

   int i;

   for (i=0; i< lenbuff;i++){

      cbuff[i]=0x0;

   }xbuff=0x00;

}



//agrega un caracter mas al buffer, o realiza un acción

void add2cbuff(unsigned char c)

{

   if(xbuff<lenbuff){  //Añade caracteres al buffer mientras no se llene el buffer

      switch(c){

         case INTRO: //Enter  --> Habilita flag para procesar comando

            flagcommand=true;

            break;

         case RETROCESO: //BackSpace --> Borra del buffer el ultimo caracter insertado

            if(xbuff>0) cbuff[--xbuff]=0x00;

            break;

         case ESCAPE: //ESC  --> Borra todo el buffer

            initBuff();

            break;

         default:  //añade caracter al buffer recibido

            cbuff[xbuff++]=c;

      }

   }

   else{

      initBuff();//Si el buffer esta lleno, vacialo

      Print_str("0");  //Envia mensaje de que el buffer esta lleno Error 0

      Printf(INTRO);

   }

}



//Solo imprime los caracteres imprimibles

void echosel(char c)

{

   switch(c){

      case 0x0D: //Si presionamos la tecla intro

             Printf(INTRO);

         break;

      case 0x08: //Si presionamos la tecla BackSpace

         Printf(RETROCESO);

         break;

      case 0x1B: //Si presionamos la tecla ESC

         Printf(ESCAPE);

         break;

      default:

         Printf(c); //Echo de cualquier otro caracter

   }

}



/*

El formato de los comandos es el siguiente:

[a...f] [123] [xx]

servo posicion velocidad

primer byte un caracter alfabético de entre a y e que define al servo

tres bytes para definir la posicion del servo

dos bytes para definir la velocidad de movimiento del servo

a12301 {enter}

mueve el servo 1 a 123 grados de la posicion de origen a la velocidad 01

*/

void command_process()

{

   int i=0;

   char DerIzq= 1; //bandera para saber si va a 180 o a 0 grados

  // DerIzq = 1  Indicará que vamos de 0 a 180 por tanto suma

  // DerIzq = 0  Indicará que vamos de 180 a 0 por tanto resta

   unsigned char cmd[lenbuff]; //comando tecleado

   unsigned char servo[2];

   unsigned char pos[4];  //para almacenar las posiciones

   unsigned char posicion;

   unsigned char velocidad[4];  //para almacenar los incrementos

   unsigned char vel;

  

   unsigned int posF;  //Es posible que estos valores los tengas que dividir

   unsigned int vueltas;

  

  

   flagcommand=false;

   //Recibe el nombre del servo a mover

   strcpy(cmd,cbuff);

   strncpy(servo,cmd,1);

   //guarda la posicion del servo

   strcpy(cmd,cbuff);

   for(i=1;i<4;i++){

      pos[i-1]= cmd[i];

   }

   posicion = atoi(pos);

   //guarda la velocidad a la que se moverá el servo

   strcpy(cmd,cbuff);

   for(i=4;i<7;i++)

   {

      velocidad[i-4]=cmd[i];

   }

   vel = atoi(velocidad);

   tempo = 0;

   tempoh=0;

   tempol=0;

   switch(servo[0]){

      case 'a':

         posI=SelectServo(0);

         break;

      case 'b':

         posI=SelectServo(1);

         break;

      case 'c':

         posI=SelectServo(2);

         break;

      case 'd':

         posI=SelectServo(3);

         break;

      case 'e':

         posI=SelectServo(4);

         break;

      case 'f':

         posI=SelectServo(5);

         break;

      default:

         Print_str("3"); //Error 3 opcion elegida no válida

         Printf(INTRO);

         break;

   }

   posF= 106.66 * posicion + 8399;



  

   if(posF>posI){

      vueltas = posF - posI;

      vueltas = vueltas / vel;

      DerIzq = 1;

   }

   else

   {

      vueltas = posI - posF;

      vueltas = vueltas/ vel;

      DerIzq = 0;

   }

  

   /********************************************************/

   /*

   Debe de leerse el valor que tiene del servo desde el array

   Žpara determinar el valor inicial y no unicamente dejarlo

   como valor final. esto causa el eeror de que al mover

   multiples motores con una unica variable se moveran en conse-

   cuencia del anterior

   */

  // posI = posF;  Esto no es correcto



   if(DerIzq)

   {

      switch(servo[0])

      {

         case 'a':  //mueve al servo uno en incrementos de vel hasta llegar a vueltas

            turnPlus(vueltas, vel, 0);

               break;

         case 'b':  //mueve al servo dos en incrementos de vel hasta llegar a vueltas

            turnPlus(vueltas, vel, 1);

               break;

         case 'c':



            

            turnPlus(vueltas, vel, 2);

               break;

         case 'd':



            turnPlus(vueltas, vel, 3);

               break;

         case 'e':



            turnPlus(vueltas, vel, 4);

               break;

         default:

            Print_str("1"); Printf(INTRO); //Error 1 turnPlusError

      }

   }

   else{

      switch(servo[0])

      {

         case 'a':  //mueve al servo uno en incrementos de vel hasta llegar a vueltas

            turnMinus(vueltas,vel,0);



               break;

         case 'b':  //mueve al servo dos en incrementos de vel hasta llegar a vueltas

            turnMinus(vueltas,vel,1);

               break;

         case 'c':

            turnMinus(vueltas,vel,2);

               break;

         case 'd':

            turnMinus(vueltas,vel,3);

               break;

         case 'e':

            turnMinus(vueltas,vel,4);

               break;

         default:

            Print_str("2");Printf(INTRO); // error 2 turnMinus Error

      }

   }

   initBuff();

   Print_str("ok");Printf(INTRO);

}

      

void delay_ms(int milis){

delay1ktcy(10*milis);



}



void delay_us(int milis){

delay10tcy(1*milis);

}



unsigned int SelectServo(unsigned char Servo)

{

         tempoh = Servo_PWMH[Servo];

         tempo = tempoh << 8;

         return (tempo | Servo_PWML[Servo]);

}



void turnPlus(int vueltas, unsigned char vel, unsigned char Servo)

{

int i=0;



for(i=0;i<vueltas;i++)

            {

               tempoh = Servo_PWMH[Servo];

               tempoh = tempoh << 8;

               tempo  = tempoh | Servo_PWML[Servo];

               tempo += vel;

               Servo_PWML[Servo] = tempo & 0x00FF;

               tempoh = tempo & 0xFF00;

               tempoh = tempoh >> 8;

               Servo_PWMH[Servo] = tempoh;

               delay_us(100);

            }

}



void turnMinus(int vueltas, unsigned char vel, unsigned char Servo)

{

int i=0;



for(i=0;i<vueltas;i++)

            {

               tempoh = Servo_PWMH[Servo];

               tempoh = tempoh << 8;

               tempo  = tempoh | Servo_PWML[Servo];

               tempo -= vel;

               Servo_PWML[Servo] = tempo & 0x00FF;

               tempoh = tempo & 0xFF00;

               tempoh = tempoh >> 8;

               Servo_PWMH[Servo] = tempoh;

               delay_us(100);

            }

}




Control de Servomotores con SDCC- Original de RedPIC Parte 1

Control de 8 servos de RC por puerto serie -- Original de RedPIC traducido a SDCC

Mensaje maigke el Vie 17 Sep 2010 - 9:32
Buenas noches a todos (Aquí en Mx es de madrugada)

Bien en esta ocasion les presento un codigo que es original de RedPIc, y que gracias a la lógica que el presenta en su sitio, he aprendido bastante. Pues bien, aqui esta el código que el nos presenta para controlar 8 servomotores con una sola interrupcion del timer1 a 16 bits, pero con las siguientes modificaciones:

-- El pic es un 18F2550
-- El lenguaje claro que es SDCC y pues así lo hace libre esto.
-- El oscilador es a 20MHz, pero basado en el proyecto Pinguino se establece que el micro trabaje a 12MIPS.
-- Tome algunos ejemplos de como trabaja el proyecto Pinguino de Jean - Pierre Mandon.
-- Aun el micro no entiende lo que le mandes por el puerto paralelo serial (andaba medio dormido). cyclops pero ya mero

sin mas preambulos, les muestro el código, que digamoslo así, es casí una copia fiel, pero con sus bueno retoques, algo importante, no se la causa del por que el SDCC no trabaja bien con las operaciones de 16bits, así que tuve que hacer algunos ajustes, así que tuve que gastar aun mas recursos de los que ya de por si SDCC requiere. posterior les presento algunas pantallas.

Espero sus notas y comentarios:, por cierto este post, se puede ligar al de GAMBAS + pic16f628 + puerto serial. Wink


/* ----------------------------------------------------------------------- */

/* Plantilla generada por Piklab */

/*

La configuracion del micro nos permite trabajar un con XT de 20MHZ

y pero usar el PLL con el propósito de alcanzar los 12MIPS

*/

#include <pic18f2550.h>

#include <delay.h>

#include <uart18f2550.c>

/* ----------------------------------------------------------------------- */

/* Bits de configuración: adapte los parámetros a su necesidad */

code char at __CONFIG1L CONFIG1L = _PLLDIV_DIVIDE_BY_5__20MHZ_INPUT__1L & _CPUDIV__OSC1_OSC2_SRC___1__96MHZ_PLL_SRC___2__1L & _USBPLL_CLOCK_SRC_FROM_96MHZ_PLL_2_1L;

code char at __CONFIG1H CONFIG1H = _OSC_HS__HS_PLL__USB_HS_1H & _FCMEN_ON_1H & _IESO_ON_1H;

code char at __CONFIG2L CONFIG2L = _PUT_ON_2L & _BODEN_ON_2L & _BODENV_4_2V_2L & _VREGEN_ON_2L;

code char at __CONFIG2H CONFIG2H = _WDT_DISABLED_CONTROLLED_2H & _WDTPS_1_32768_2H;

code char at __CONFIG3H CONFIG3H = _CCP2MUX_RC1_3H & _PBADEN_PORTB_4_0__CONFIGURED_AS_DIGITAL_I_O_ON_RESET_3H & _LPT1OSC_ON_3H & _MCLRE_MCLR_OFF_RE3_ON_3H;

code char at __CONFIG4L CONFIG4L = _STVR_ON_4L & _LVP_OFF_4L & _ENHCPU_OFF_4L & _BACKBUG_OFF_4L;

code char at __CONFIG5L CONFIG5L = _CP_0_OFF_5L & _CP_1_OFF_5L & _CP_2_OFF_5L & _CP_3_OFF_5L;

code char at __CONFIG5H CONFIG5H = _CPB_OFF_5H;

code char at __CONFIG6L CONFIG6L = _WRT_0_OFF_6L & _WRT_1_OFF_6L & _WRT_2_OFF_6L & _WRT_3_OFF_6L;

code char at __CONFIG6H CONFIG6H = _WRTC_OFF_6H & _WRTB_OFF_6H;

code char at __CONFIG7L CONFIG7L = _EBTR_0_OFF_7L & _EBTR_1_OFF_7L & _EBTR_2_OFF_7L & _EBTR_3_OFF_7L;

code char at __CONFIG7H CONFIG7H = _EBTRB_OFF_7H;



//Definiciones de servos

#define SERVO1 LATBbits.LATB0

#define SERVO2 LATBbits.LATB1

#define SERVO3 LATBbits.LATB2

#define SERVO4 LATBbits.LATB3

#define SERVO5 LATBbits.LATB4

#define SERVO6 LATBbits.LATB5

#define SERVO7 LATBbits.LATB6

#define SERVO8 LATBbits.LATB7



#define CSERVO1 TRISBbits.TRISB0

#define CSERVO2 TRISBbits.TRISB1

#define CSERVO3 TRISBbits.TRISB2

#define CSERVO4 TRISBbits.TRISB3

#define CSERVO5 TRISBbits.TRISB4

#define CSERVO6 TRISBbits.TRISB5

#define CSERVO7 TRISBbits.TRISB6

#define CSERVO8 TRISBbits.TRISB7



typedef enum{false = 0, true = 1} boolean;



//Constantes para la definición de ventanas

const unsigned Ticks4WindowH = 0x75;

const unsigned Ticks4WindowL = 0x2F;

const unsigned Ticks4CenterH = 0x46;

const unsigned Ticks4CenterL = 0x4F;

const unsigned Ticks4MinimumH = 0x17;

const unsigned Ticks4MinimumL = 0x6F;

const unsigned Ticks4MaximumH = 0x6B;

const unsigned Ticks4MaximumL = 0xCF;

static unsigned int Ticks4NextInterruptH = 0xCF;

static unsigned int Ticks4NextInterruptL = 0x2C;



static unsigned short Servo_PWMH[8];

static unsigned short Servo_PWML[8];

static unsigned short Servo_Idx = 0;



#define SERVO1_ON true

#define SERVO2_ON false

#define SERVO3_ON false

#define SERVO4_ON false

#define SERVO5_ON false

#define SERVO6_ON false

#define SERVO7_ON false

#define SERVO8_ON false



//definicion de teclas

#define INTRO 0x0D

#define RETROCESO 0x08

#define ESCAPE 0x1B



unsigned short flag_Phase;

unsigned short j=0xFF;



/*Seccion para la comunicacion en serial*/



#define  lenbuff 10



unsigned char xbuff=0x00;

unsigned char cbuff[lenbuff];

char rcvchar=0x00;

unsigned char flagcommand = 0;





//Prototipos

void init_board(void);

void EnableTimer1Interrupt();

void Tmr1Carga(unsigned char high, unsigned char low);

void delay_ms(int milis);

void delay_us(int milis);





//Sección de interrupciones



static void isr_Tmr1() interrupt 1    //Esta es una interrupcion de alta prioridad

{

   PIE1bits.RCIE=0;  //deshabilitamos la interrupcion del puerto serie

   if(flag_Phase == 1)

   {

      if(Servo_Idx == 0 && SERVO1_ON) {SERVO1 = 1;}

      if(Servo_Idx == 1 && SERVO2_ON) {SERVO2 = 1;}

      if(Servo_Idx == 2 && SERVO3_ON) {SERVO3 = 1;}

      if(Servo_Idx == 3 && SERVO4_ON) {SERVO4 = 1;}

      if(Servo_Idx == 4 && SERVO5_ON) {SERVO5 = 1;}

      if(Servo_Idx == 5 && SERVO6_ON) {SERVO6 = 1;}

      if(Servo_Idx == 6 && SERVO7_ON) {SERVO7 = 1;}

      if(Servo_Idx == 7 && SERVO8_ON) {SERVO8 = 1;}

      Ticks4NextInterruptH = 0xFF - Servo_PWMH[Servo_Idx];

      Ticks4NextInterruptL = 0xFF - Servo_PWML[Servo_Idx];

      Tmr1Carga(Ticks4NextInterruptH,Ticks4NextInterruptL);

   }

  

   if(flag_Phase == 0)

   {

      if(Servo_Idx == 0 && SERVO1_ON) {SERVO1 = 0;}

      if(Servo_Idx == 1 && SERVO2_ON) {SERVO2 = 0;}

      if(Servo_Idx == 2 && SERVO3_ON) {SERVO3 = 0;}

      if(Servo_Idx == 3 && SERVO4_ON) {SERVO4 = 0;}

      if(Servo_Idx == 4 && SERVO5_ON) {SERVO5 = 0;}

      if(Servo_Idx == 5 && SERVO6_ON) {SERVO6 = 0;}

      if(Servo_Idx == 6 && SERVO7_ON) {SERVO7 = 0;}

      if(Servo_Idx == 7 && SERVO8_ON) {SERVO8 = 0;}

      Ticks4NextInterruptH = 0xFF - Ticks4WindowH;

      Ticks4NextInterruptL = 0xFF - Ticks4WindowL;

      

      if(Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx] > 0xFF)

      {

         Ticks4NextInterruptL = Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx];

         Ticks4NextInterruptH = Ticks4NextInterruptH + Servo_PWMH[Servo_Idx] + 1;

      }

      else

      {

         Ticks4NextInterruptL = Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx];

         Ticks4NextInterruptH = Ticks4NextInterruptH + Servo_PWMH[Servo_Idx];

      }

      Tmr1Carga(Ticks4NextInterruptH,Ticks4NextInterruptL);

      if(++Servo_Idx > 7 ) Servo_Idx = 0;

   }

   if(++flag_Phase > 1) flag_Phase = 0;

   //Esta instruccion se esta ejecutando cada 13ms con un xtal de 20MHz  

    LATBbits.LATB7^=1; //complementamos el valor del bit RB7

//   RB7^=1;  <- dice que no se puede así

    PIR1bits.TMR1IF=0; //limpiamos la bandera de interrupcion

    PIE1bits.RCIE=1;  //habilitamos la interrupcion del puerto serie

    //Carga el timer para 1ms

    //Tmr1Carga(0xD1,0x1F);    //TMR1 = FFFF - FF00

}





static void isr_Serial() interrupt 2  //Esta es una interrupcion de baja prioridad

{

   PIR1bits.RCIF=0;

   rcvchar=RCREG;

   Printf(rcvchar);

}



//Funcion Principal

void main() {

//declaracion de variables

int i=0;

int button_down=1;

int valTimer=0;



RCONbits.IPEN=1; //interrupciones por prioridad habilitadas



init_board();

Print_str("Dispositivo inicializado");

Printf(INTRO);

Print_str("PIC18F2550 en SDCC");

Printf(INTRO);





for (i=0;i<9;i++)

{

   Servo_PWMH[i] = Ticks4MaximumH;

   Servo_PWML[i] = Ticks4MaximumL;

}

EnableTimer1Interrupt();

while (true)

{

}

}



void init_board(void) {

ADCON1=0x7; // PORTA used for digital I/O

TRISAbits.TRISA4=true; // configure PORTA4 for input (pushbutton)



/* Configuramos las salidas de los servomotores*/

CSERVO1 = false;

CSERVO2 = false;

CSERVO3 = false;

CSERVO4 = false;

CSERVO5 = false;

CSERVO6 = false;

CSERVO7 = false;

CSERVO8 = false;



//Configuramos la comunicacion serial --rutina de jean Pierre Mandon

setup_UART(B57600);

}



void EnableTimer1Interrupt()

{

   TMR1H=0xFF;

   TMR1L=0x00;    //TMR1 = FFFF - FF00

   T1CON=1;        //Timer1 preescaler 1 interno, carga de 8 bits

   PIE1bits.TMR1IE=1;

   INTCONbits.PEIE=1;

   INTCONbits.GIE=1;

}



void Tmr1Carga(unsigned char high, unsigned char low)

{

   TMR1H=high;

   TMR1L=low;

}

      

void delay_ms(int milis){

delay1ktcy(5*milis);

}



void delay_us(int milis){

delay10tcy(1*milis);

}


Y esta es la rutina de comunicacion serial de Jean Pierre que use

// UART Library for PIC 18F2550
// SDCC version / small device c compiler
// written by Jean-Pierre MANDON 2008 jp.mandon@free.fr
// www.pictec.org
/*
This program is free software; you can redistribute it and/or modify it
under the terms of the GNU General Public License as published by the
Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any
later version.

This program is distributed in the hope that it will be useful,
but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
GNU General Public License for more details.

You should have received a copy of the GNU General Public License
along with this program; if not, write to the Free Software
Foundation, 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.

In other words, you are welcome to use, share and improve this program.
You are forbidden to forbid anyone else to use, share and improve
what you give them. Help stamp out software-hoarding!
*/
// this program is intended for an oscillator frequency of 20 Mhz


// SPBRG value for FOSC 20 Mhz

#define B300 1,0,0x27,0x0F
#define B1200 1,0,0x09,0xC3
#define B2400 1,0,0x04,0xE1
#define B4800 1,0,0x02,0x70
#define B9600 0,0,0x00,0x4D
#define B19200 0,0,0x00,0x26
#define B57600 1,1,0x00,0xCF
#define B115200 1,1,0x00,0x67

// local definition UART.C

#define BUFFER 128 // rx buffer length
char rx[BUFFER]; // this is the buffer
unsigned char wpointer,rpointer; // write and read pointer

#define charreceived (wpointer!=rpointer)
#define SERIAL

typedef struct
{
unsigned int
hhigh4:4,
hlow4:4,
lhigh4:4,
llow4:4;
} bitfield;

// setup PIC UART

void setup_UART(unsigned char brg16,unsigned char brgh,unsigned char highbyte,unsigned char lowbyte)
{
TXSTAbits.BRGH=brgh&1; // set BRGH bit
BAUDCONbits.BRG16=brg16&1; // set 16 bits SPBRG
SPBRGH=highbyte; // set UART speed SPBRGH
SPBRG=lowbyte; // set UART speed SPBRGL
RCSTA=0x90; // set RCEN and SPEN
BAUDCONbits.RCIDL=1; // set receive active
PIE1bits.RCIE=1; // enable interrupt on RX
INTCONbits.PEIE=1; // enable peripheral interrupts
IPR1bits.RCIP=0; // define low priority for RX interrupt
wpointer=1; // initialize write pointer
rpointer=1; // initialize read pointer
TXSTAbits.TXEN=1; // enable TX
INTCONbits.GIE=1;
}

// UART write char

void Printf(unsigned char caractere)
{
while (!TXSTAbits.TRMT);
TXREG=caractere; // yes, send char
}

// rxint is called by interruption service routine

void rxint(void)
{
char caractere;
unsigned char newwp;

PIR1bits.RCIF=0; // clear RX interrupt flag
caractere=RCREG; // take received char
if (wpointer!=BUFFER-1) // if not last place in buffer
newwp=wpointer+1; // place=place+1
else
newwp=1; // else place=1

if (rpointer!=newwp) // if read pointer!=write pointer
rx[wpointer++]=caractere; // store received char

if (wpointer==BUFFER) // if write pointer=length buffer
wpointer=1; // write pointer = 1
}


// get char

unsigned char getch()
{
unsigned char caractere=0;

if (charreceived)
{
caractere=rx[rpointer++];
if (rpointer==BUFFER)
rpointer=1;
}
return(caractere);
}

// clear rx buffer

void clear_buffer(void) {
wpointer=1;
rpointer=1;
}

// write a string on the UART

void Print_str(const char* text)
{
unsigned char i=0;
while ( text[i] != 0 )
Printf( text[i++] );
}

// convert 16 bits binary value to DEC and send it on the UART

void Print_dec(unsigned int valeur)
{
unsigned char result;
unsigned char zero=1;


result=valeur/10000;
if (result!=0) {
Printf(result+0x30);
zero=0;
}
valeur=valeur%10000;
result=valeur/1000;
if (result!=0) {
Printf(result+0x30);
zero=0;
}
else if (zero==0) Printf('0');
valeur=valeur%1000;
result=valeur/100;
if (result!=0) {
Printf(result+0x30);
zero=0;
}
else if (zero==0) Printf('0');
valeur=valeur%100;
result=valeur/10;
if (result!=0) {
Printf(result+0x30);
zero=0;
}
else if (zero==0) Printf('0');
result=valeur%10;
Printf(result+0x30);
}

// convert 16 bits binary value to HEX and send it on the UART

void Print_hex(unsigned int valeur)
{
const char hexa[] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','A','B','C','D','E','F'};

Printf(hexa[(valeur>>12)&0x000F]);
Printf(hexa[(valeur>>8)&0x000F]);
Printf(hexa[(valeur>>4)&0x000F]);
Printf(hexa[valeur&0x000F]);
}

// convert 16 bits binary value to byte and send it on the UART

void Print_byte(unsigned int valeur)
{
unsigned int result;
result=valeur;
Printf(result);
}

Referencias


http://picmania.garcia-cuervo.net/picc.php#COMBUF232
http://picmania.garcia-cuervo.net/picc_servos_x_8.php
http://sdcc.sourceforge.net/doc/sdccman.pdf
http://pinguino.walii.es/archives/161
http://karoshi.auic.es/index.php?topic=1689.0
http://jpmandon.blogspot.com/

Primer concurso de proyectos con Pinguino

Gracias al OpenSourceHardware el proyecto Pinguino (Arduino-Like) basado inicialmente en microcontrolador PIC18F2550 de Microchip, el Primer concurso de proyectos basados en Pinguino, esta realizandose para participantes de habla inglesa y española.

Los premios son buenos!, y pues el objetivo inicial es darle una mayor difusión a Pinguino de Jean Pierre Mandon.
El link para ver las bases y premios es aqui

Un poco radical, pero que razon tiene

Estoy escribiendo un poco debido a que tanta lectura ya me dio dolor de cabeza, y como debo continuar con buen animo en mi trabajo, pues me puse a leer unas notas en internet.

Le sugiero la lectura que esta colocada en el Blog Fresno Libre, propiedad de un colaborador de las Listas de usuarios Debian.

http://fresnolibre.fresnodigital.info/?p=267

La carta expone algunos puntos sobre un usuario OOo, aunque yo creo que debido a la compra de Sun par parte de Oracle, deberiamos usar LibreOffice en lugar de OpenOffice, pero ya es cuestion de gustos.

Saludos

pense que esto solo pasaria en el DF y con gusto leo que no

Lyendo la lista de correos GNU Linux, a la que estoy suscrito, el Dr. Ing. Gengis Toledo envia una nota del diario el informador sobre la propuesta de un legislador para el uso del software libre para la administración publica del Estado de Jalisco, leo con agrado que poco a poco en nuestro País, las apuestas por el SL se hagan cada vez mas importantes.

Para leer la nota copia este link

http://www.informador.com.mx/jalisco/2010/251270/6/propone-raul-vargas-internet-gratuito.htm

Nota.- No coloco un hipervinculo ya que se puede prestar a malas interpretaciones de pishing, mejor copia y pega la dirección en tu navegador.

Saludos

Escribiendo

Hace un bue rato que nada habia escrito, y no es por falta de que escribir, sino mas bien es por falta de tiempo.

Pronto publicaré parte del trabajo que estoy elaborando y espero les agrade.

Saludos

Elementos Proyecto Investigacion

Esta muy buena esta presentación, muy recomendable echarle un ojo

Elementos Proyecto Investigacion

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