Conectando un PIC18F2550 a Ubuntu con USB CDC emulación RS232 con GAMBAS

PIC18F2550 usbcdc en Linux
Cargado por maigke. - Reportajes sobre tecnología y noticias sobre ciencia.

Java + CCS + Proteus + servos + rs232 + compim

El siguiente post trata de como podemos programar una aplicación desarrollada en JAVA, usando la libreria RXTX para comunicarse con un microcontrolador PIC16F877 simulado en proteus a través de componente COMPIM, para controlar posiciones simples de 3 servomotores. El desarrollo es interesante, ya que además no necesitas nada de hardware con estas herramientas para hacer las pruebas. El código de la comunicación se basa en la de que se muestra en picmania de RedPic.
Cabe mencionar que el desarrollo de este pequeño proyecto fué desarrollado por mis alumnos Ismael Pérez Amaro, Alejandra Karina Rojas Guzmán y Magdalena López Tiburcio de la carrera de Ing. en Sistemas Computacionales que cursan el 7to. Semestre en el ITST. a continuación coloco el texto e imagenes que me hicieron favor de redactar, así como los links de descarga.
************************************************************************************


http://www.scribd.com/doc/22497242/InterfazSerialJAVAPROTEUS

InterfazSerialJAVAPROTEUS

Tlacotli aun mas pruebas

:D aqui presentando mas pruebas del trabajo con Tlacotli

Tlacotli primeras pruebas

:D Hoy estoy muy contento ya que ayer probamos 3 servos del proyecto Tlacotli (si ves la barra lateral ahi esta una foto junto con otros proyectos) pero ahora ya con un nuevo mecanismo de soporte y ademas el manejo del mismo, aqui les dejo el video

Pruebas con GAMBAS y el Puerto Serie desde SSH

Buenos días!!, aqui posteando esto, pues ya finalizaron las pruebas que estaba haciendo con Gambas 2 y el puerto Serial, el día de ayer probamos la aplicacion desarrollada, en una Desktop y por medio de ssh en modo gráfico accedimos al server, desde una lap.

La respuesta del micro que esta conectado al puerto serial, responde al caracter enviado colocando en el textArea correspondiente S_1 + o S_1 - segun sea el caso de avance o retroceso en la posicion del servomotor, pero bueno ahora colocaremos el video y algunas notas que postee en el Foro de PIC Linux

Bueno aqui estan ya las correcciones


http://www.filefactory.com/file/a0a2a6h/n/mmm-testserial_0_0_5_orig_tar_gz

y bueno un video de como funciona ya este programa


Para grabar el escritorio use gtk-RecordMyDesktop y para los acercamientos use un efecto de Compiz Fusion
para convertir los videos a .AVI que genera el gtk-RecordMyDesktop use la consola con el mencoder, muy bueno, muy rápido y sencillo, el comando usado fue

mike@mike:~$ mencoder testRS232viaSSh.ogv -o testRS232viaSSh.avi -oac mp3lame -ovc lavc
Saludos!!

Codigo Fuente para control de servos por RS232 Gambas

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Re: GAMBAS Almenos es basic- Puerto Serie - PIC16F628A

maigke el Lun 7 Sep 2009 - 19:39

Esta es la Parte de la comunicacion

Código:


' Gambas class file

'Variables Globales

PUBLIC flag1 AS Boolean = FALSE
PUBLIC flag2 AS Boolean = FALSE
PUBLIC fTermine AS Boolean = FALSE ' bandera para indicar que ya acabo de mover un servo

'Variables para posicionamiento
PUBLIC S1Pos1 AS Integer PUBLIC S2Pos1 AS Integer PUBLIC S3Pos1 AS Integer PUBLIC S4Pos1 AS Integer
PUBLIC S5Pos1 AS Integer
PUBLIC S1Pos2 AS Integer PUBLIC S2Pos2 AS Integer PUBLIC S3Pos2 AS Integer PUBLIC S4Pos2 AS Integer
PUBLIC S5Pos2 AS Integer

'Variables para HOME
PUBLIC s1 AS Integer PUBLIC s2 AS Integer PUBLIC s3 AS Integer PUBLIC s4 AS Integer PUBLIC s5 AS Integer
PUBLIC vini1 AS Integer PUBLIC vfin1 AS Integer PUBLIC vini2 AS Integer PUBLIC vfin2 AS Integer PUBLIC vini3 AS Integer
PUBLIC vfin3 AS Integer PUBLIC vini4 AS Integer PUBLIC vfin4 AS Integer PUBLIC vini5 AS Integer PUBLIC vfin5 AS Integer
PUBLIC tempo AS Integer

PUBLIC SUB Form_Close()
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN CLOSE ttyUSB
END


'***************************Seccion para la comunicacion del puerto serial
'Esta parte es bastante modificable

PUBLIC SUB Check_Status()
ChkDSR.Value = ttyUSB.DSR
ChkDTR.Value = ttyUSB.DTR
ChkCTS.Value = ttyUSB.CTS
ChkRTS.Value = ttyUSB.RTS
ChkDCD.Value = ttyUSB.DCD
ChkRNG.Value = ttyUSB.RNG
END

PUBLIC SUB Form_Open()
cmdVelocidad.Index = cmdVelocidad.Find("115200") 'Lo que sigue no es valido separa las lineas indicadas por ';'
vini1 = 0; vfin1 = 0; vini2 = 0; vfin2 = 0; vini3 = 0; vfin3 = 0; vini4 = 0; vfin4 = 0; vini5 = 0; vfin5 = 0; sldS1.Value = 250
sldS2.Value = 250; sldS3.Value = 250; sldS4.Value = 250; sldS5.Value = 250
END

PUBLIC SUB Button1_Click()
ME.Close
END

PUBLIC SUB cmdAbreCierra_Click()
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
CLOSE ttyUSB
cmdAbreCierra.Text = "Abre"
ELSE
'Linea de parametros
ttyUSB.PortName = txtPortText.Text
ttyUSB.Speed = cmdVelocidad.Text
ttyUSB.Parity = cmbParidad.Index
ttyUSB.DataBits = cmbDataBits.Text
ttyUSB.FlowControl = cmbControlFlujo.Index
ttyUSB.StopBits = cmbBitParo.Text
ttyUSB.Open()
Check_Status()
TextArea1.Text = "Puerto Abierto : " & ttyUSB.PortName & " Ajustes : " &
ttyUSB.Speed & " , " & ttyUSB.Parity & " , " & ttyUSB.DataBits & " , " &
ttyUSB.StopBits & " , " & Chr(13) & Chr(10)
cmdAbreCierra.Text = "Cierra"
ENDIF
END

'Funcion para leer puerto serial RS232
PUBLIC SUB ttyUSB_Read()
DIM s AS String
IF TabStrip1.Text = "Configuracion" THEN
READ #ttyUSB, s, Lof(ttyUSB)
TextArea1.Text = TextArea1.Text & s
ELSE IF TabStrip1.Text = "Servo 1" THEN
READ #ttyUSB, s, Lof(ttyUSB)
TextArea2.Text = TextArea2.Text & s
ELSE IF TabStrip1.text = "Servo 2" THEN
READ #ttyUSB, s, Lof(ttyUSB)
TextArea3.Text = TextArea3.Text & s
ELSE IF TabStrip1.Text = "Servo 3" THEN
READ #ttyUSB, s, Lof(ttyUSB)
TextArea4.Text = TextArea4.text & s
ELSE IF TabStrip1.Text = "Servo 4" THEN
READ #ttyusb, s, Lof(ttyUSB)
TextArea5.Text = TextArea5.text & s
ELSE IF TabStrip1.Text = "Servo 5" THEN
READ #ttyUSB, s, Lof(ttyUSB)
TextArea6.Text = TextArea6.Text & s
ENDIF
END

PUBLIC SUB ttyUSB_RNGChange(ival AS Boolean)
ChkRNG.Value = ival
END

PUBLIC SUB ttyUSB_DTRChange(ival AS Boolean)
ChkDTR.Value = ival
END

PUBLIC SUB ttyUSB_DSRChange(ival AS Boolean)
ChkDSR.Value = ival
END

PUBLIC SUB ttyUSB_CTSChange(ival AS Boolean)
ChkCTS.Value = ival
END

PUBLIC SUB ttyUSB_DCDChange(ival AS Boolean)
ChkDCD.Value = ival
END

PUBLIC SUB ttyUSB_RTSChange(ival AS Boolean)
ChkRTS.Value = ival
END

PUBLIC SUB ChkDTR_Click()
ttyUSB.DTR = ChkDTR.Value
Check_Status
END

PUBLIC SUB ChkRTS_Click()
ttyUSB.RTS = ChkRTS.Value
Check_Status
END

PUBLIC SUB cmbControlFlujo_Click()
ttyUSB.FlowControl = cmbControlFlujo.Index
END

Esta parte es la que envia los datos a los seis servos upps, ¿de cuál fumé? si son solo 5

Código:


'************************************************************************************************
PUBLIC SUB cmdAtras_Click()
IF ttyUSB.Status = Net.Inactive THEN
Message("Primero abre el Puerto")
ELSE
PRINT #ttyUSB, "a"
ToolButton2.Background = &FF0000&
ToolButton2.Text = "A"
WAIT 0.3 'Este retardo es para el parpadeo, entre colores, pero no tiene mucho caso
ToolButton2.BackColor = &00FF00&
ToolButton2.Text = ""
ENDIF
END

PUBLIC SUB cmdAdelante_Click()
IF ttyUSB.Status = Net.Inactive THEN
Message("Primero abre el puerto")
ELSE
PRINT #ttyUSB, "11"
ToolButton1.Background = &FF0000&
ToolButton1.Text = "1"
WAIT 0.3
ToolButton1.Background = &00FF00&
ToolButton1.text = ""
ENDIF
END
'**************************************************************************
'Control del primer servo
'Para el envio de datos, fue probada la tarjeta con varios valores
'en el tiempo medido por osciloscopio, cuando la tarjeta es reiniciada
'con escala de 0.5ms por division, el tiempo en alto esta establecido a 1500ms
'tomado este valor como referencia, el slider y el spinbox, tienen el valor de
'250 de forma inicial, ya fueron medidos los tiempos de forma repetida, para
'verificar la presición del numero de datos enviados a la tarjeta.
PUBLIC SUB spnboxS1_Change()
DIM maximo AS Integer
DIM i AS Integer
sldS1.Value = spnboxS1.Value
vfin1 = spnboxS1.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin1 - vini1)
'TextArea2.Text = "Vini1=" & vini1 & " Vfin1= " & vfin1 & " ciclo= " & tempo
'wait 1
IF (vfin1 - vini1) < 0 THEN
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "AAA"
ToolButton2.Background = &FF0000&
ToolButton2.Text = "A"
WAIT 0.1 'Este retardo es importante, ya que la tarjeta no responde muy rápido
ToolButton2.BackColor = &00FF00&
ToolButton2.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
ENDIF
ELSE
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "111"
ToolButton1.Background = &FF0000&
ToolButton1.Text = "1"
WAIT 0.1
ToolButton1.Background = &00FF00&
ToolButton1.text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
ENDIF
ENDIF
vini1 = vfin1
tempo = 0
fTermine = TRUE
END
'**********************************************************************************
PUBLIC SUB sldS1_Change()
DIM maximo AS Integer
DIM i AS Integer
spnboxS1.Value = sldS1.Value
vfin1 = spnboxS1.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin1 - vini1)
'TextArea2.Text = "Vini1=" & vini1 & " Vfin1= " & vfin1 & " ciclo= " & tempo
'WAIT 1
IF (vfin1 - vini1) < 0 THEN
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "A"
ToolButton2.Background = &FF0000&
ToolButton2.Text = "A"
WAIT 0.1
ToolButton2.BackColor = &00FF00&
ToolButton2.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
ENDIF
ELSE
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "1"
ToolButton1.Background = &FF0000&
ToolButton1.Text = "1"
WAIT 0.1
ToolButton1.Background = &00FF00&
ToolButton1.text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
ENDIF
ENDIF
vini1 = vfin1
tempo = 0
fTermine = TRUE
END
'***********************************************************************************
'Control del segundo servo
PUBLIC SUB spnboxS2_Change()
DIM maximo AS Integer
DIM i AS Integer
sldS2.Value = spnboxS2.Value
vfin2 = spnboxS2.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin2 - vini2)
'Usese solo en caso de que olvide el cable de comicacion como a mi me paso :(
'TextArea3.Text = "Vini2=" & vini2 & " Vfin2= " & vfin2 & " ciclo= " & tempo
' WAIT 1
IF (vfin2 - vini2) < 0 THEN
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "B"
ToolButton3.Background = &FF0000&
ToolButton3.Text = "B"
WAIT 0.1 'Este retardo es importante, ya que la tarjeta no responde muy rápido
ToolButton4.BackColor = &00FF00&
ToolButton4.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
ENDIF
ELSE
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "2"
ToolButton1.Background = &FF0000&
ToolButton1.Text = "2"
WAIT 0.1
ToolButton1.Background = &00FF00&
ToolButton1.text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
ENDIF
ENDIF
vini2 = vfin2
tempo = 0
END
'**********************************************************************************
PUBLIC SUB sldS2_Change()
DIM maximo AS Integer
DIM i AS Integer
spnboxS2.Value = sldS2.Value
vfin2 = spnboxS2.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin2 - vini2)
IF (vfin2 - vini2) < 0 THEN
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "B"
ToolButton2.Background = &FF0000&
ToolButton2.Text = "B"
WAIT 0.1
ToolButton2.BackColor = &00FF00&
ToolButton2.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
ENDIF
ELSE
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "1"
ToolButton2.Background = &FF0000&
ToolButton2.Text = "1"
WAIT 0.1
ToolButton2.Background = &00FF00&
ToolButton2.text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
ENDIF
ENDIF
vini2 = vfin2
tempo = 0
fTermine = TRUE
END
'+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
'Control del tercer servo
PUBLIC SUB spnboxS3_Change()
DIM maximo AS Integer
DIM i AS Integer
sldS3.value = spnboxS3.Value
vfin3 = spnboxS3.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin3 - vini3)
IF (vfin3 - vini3) < 0 THEN
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "C"
ToolButton5.BackColor = &FF0000&
ToolButton5.Text = "C"
WAIT 0.1
ToolButton5.BackColor = &00FF00&
ToolButton5.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
END IF
ELSE
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "3"
ToolButton6.BackColor = &FF0000&
ToolButton6.Text = "3"
WAIT 0.1
ToolButton6.BackColor = &00FF00&
ToolButton6.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ENDIF
END IF
vini3 = vfin3
tempo = 0
fTermine = TRUE
END

PUBLIC SUB sldS3_Change()
DIM maximo AS Integer
DIM i AS Integer
spnboxS3.value = sldS3.Value
vfin3 = sldS3.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin3 - vini3)
IF (vfin3 - vini3) < 0 THEN
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "C"
ToolButton5.BackColor = &FF0000&
ToolButton5.Text = "C"
WAIT 0.1
ToolButton5.BackColor = &00FF00&
ToolButton5.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
END IF
ELSE
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "3"
ToolButton6.BackColor = &FF0000&
ToolButton6.Text = "3"
WAIT 0.1
ToolButton6.BackColor = &00FF00&
ToolButton6.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ENDIF
END IF
vini3 = vfin3
tempo = 0
fTermine = TRUE
END
'***********************************************************************************************************
'Control del 4to servo
PUBLIC SUB spnboxS4_Change()
DIM maximo AS Integer
DIM i AS Integer
sldS4.value = spnboxS4.Value
vfin4 = spnboxS4.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin4 - vini4)
IF (vfin4 - vini4) < 0 THEN
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "D"
ToolButton7.BackColor = &FF0000&
ToolButton7.Text = "D"
WAIT 0.1
ToolButton7.BackColor = &00FF00&
ToolButton7.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
END IF
ELSE
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "4"
ToolButton8.BackColor = &FF0000&
ToolButton8.Text = "4"
WAIT 0.1
ToolButton8.BackColor = &00FF00&
ToolButton8.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ENDIF
END IF
vini4 = vfin4
tempo = 0
fTermine = TRUE
END

PUBLIC SUB sldS4_Change()
DIM maximo AS Integer
DIM i AS Integer
spnboxS4.value = sldS4.Value
vfin4 = sldS4.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin4 - vini4)
IF (vfin4 - vini4) < 0 THEN
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "D"
ToolButton7.BackColor = &FF0000&
ToolButton7.Text = "D"
WAIT 0.1
ToolButton7.BackColor = &00FF00&
ToolButton7.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
END IF
ELSE
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "4"
ToolButton8.BackColor = &FF0000&
ToolButton8.Text = "4"
WAIT 0.1
ToolButton8.BackColor = &00FF00&
ToolButton8.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ENDIF
END IF
vini4 = vfin4
tempo = 0
fTermine = TRUE
END
'***********************************************************************************************************
'control Servo 5
PUBLIC SUB spnboxS5_Change()
DIM maximo AS Integer
DIM i AS Integer
sldS5.value = spnboxS5.Value
vfin5 = spnboxS5.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin5 - vini5)
IF (vfin5 - vini5) < 0 THEN
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "E"
ToolButton9.BackColor = &FF0000&
ToolButton9.Text = "E"
WAIT 0.1
ToolButton9.BackColor = &00FF00&
ToolButton9.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
END IF
ELSE
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "5"
ToolButton10.BackColor = &FF0000&
ToolButton10.Text = "5"
WAIT 0.1
ToolButton10.BackColor = &00FF00&
ToolButton10.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ENDIF
END IF
vini5 = vfin5
tempo = 0
fTermine = TRUE
END

PUBLIC SUB sldS5_Change()
DIM maximo AS Integer
DIM i AS Integer
spnboxS5.value = sldS5.Value
vfin5 = sldS5.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin5 - vini5)
IF (vfin5 - vini5) < 0 THEN
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "E"
ToolButton9.BackColor = &FF0000&
ToolButton9.Text = "E"
WAIT 0.1
ToolButton9.BackColor = &00FF00&
ToolButton9.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ELSE
END IF
ELSE
IF ttyUSB.Status = Net.Active THEN
maximo = tempo
FOR i = 1 TO maximo
PRINT #ttyUSB, "5"
ToolButton10.BackColor = &FF0000&
ToolButton10.Text = "5"
WAIT 0.1
ToolButton10.BackColor = &00FF00&
ToolButton10.Text = ""
NEXT
maximo = 0
ENDIF
END IF
vini5 = vfin5
tempo = 0
fTermine = TRUE
END
'***********************************************************************************************************

La última parte del código borra los textareas y manda a posicionar al servo, aqui hay una parte importante con un ciclo while - wend, y tiene mucho que ver la bandera que puse en cada seccion de movimiento de servos, ya que sin esta bandera no se saldría de dicho ciclo.

Código:


'Area de borrados de textAreas, cada text area solo contendra la info necesaria para su propio servo
PUBLIC SUB cmdBorrar_Click()
TextArea2.Text = ""
END

PUBLIC SUB Button2_Click()
TextArea3.Text = ""
END

PUBLIC SUB Button3_Click()
TextArea4.Text = ""
END

PUBLIC SUB Button4_Click()
TextArea5.Text = ""
END

PUBLIC SUB Button5_Click()
TextArea6.Text = ""
END

'Rutina de grabar las posiciones de los servos

PUBLIC SUB cmdGrabar_Click()
IF flag1 = FALSE AND flag2 = FALSE THEN
cmdGrabar.Text = "Grabar"
S1Pos1 = spnboxS1.Value
S2Pos1 = spnboxS2.Value
S3Pos1 = spnboxS3.Value
S4Pos1 = spnboxS4.Value
S5Pos1 = spnboxS5.Value
flag1 = TRUE
ELSE IF flag1 = TRUE AND flag2 = FALSE THEN
S1Pos2 = spnboxS1.Value
S2Pos2 = spnboxS2.Value
S3Pos2 = spnboxS3.Value
S4Pos2 = spnboxS4.Value
S5Pos2 = spnboxS5.Value
flag2 = TRUE
ELSE
Message.Error("Solo dos posiciones")
cmdGrabar.Text = "Borra"
S1Pos1 = 0
S1Pos2 = 0
S2Pos1 = 0
S2Pos2 = 0
S3Pos1 = 0
S3Pos2 = 0
S4Pos1 = 0
S4Pos2 = 0
S5Pos1 = 0
S5Pos2 = 0
flag1 = FALSE
flag2 = FALSE
END IF
END

PUBLIC SUB cmdHome_Click()
s1 = spnboxS1.Value
s2 = spnboxS2.Value
s3 = spnboxS3.Value
s4 = spnboxS4.Value
s5 = spnboxS5.Value
TextArea1.text = "Home ha sido selecionado con las siguientes
posiciones " & s1 & " " & s2 & " " & s3 & " "
& s4 & " " & s5
'TabStrip1.Action =
END

PUBLIC SUB ToolButton11_Click()
'Ir a home
'Colocamos una bandera que se llama fTermine que nos indica si un ciclo de envio de datos ya termino
' ahora preguntamos si los valores del spinbox y del valor dado como home son iguales
' esto pasa si un eje no lo mueves desde un inicio, en caso de ser cierto, pues entonces
' no hace nada, ya que si no se pone el if por alguna razon entra en un bucle infinito
' si los valores actuales del spinbox y de la pos de home no son iguales,
' mandamos a modificar ahora el valor del spinbox, enviando los correspondientes
' a través del puerto serial
fTermine = FALSE
IF (spnboxS1.Value <> s1) THEN
spnboxS1.Value = s1
WHILE fTermine = FALSE
WEND
END IF
fTermine = FALSE
IF (spnboxS2.Value <> s2) THEN
spnboxS2.Value = s2
WHILE fTermine = FALSE
WEND
END IF
fTermine = FALSE
IF (spnboxS3.Value <> s3) THEN
spnboxS3.Value = s3
WHILE fTermine = FALSE
WEND
END IF
fTermine = FALSE
IF (spnboxS4.Value <> s4) THEN
spnboxS4.Value = s4
WHILE fTermine = FALSE
WEND
END IF
fTermine = FALSE
IF (spnboxS5.Value <> s5) THEN
spnboxS5.Value = s5
WHILE fTermine = FALSE
WEND
END IF
'Ir a la posicion 1
'Ir a la posicion 2
'Regresar a home
END

Gambas primeras pruebas con el nuevo software

Hola a todos!!, bueno aqui estoy dando avances del proyecto que llevamos , bueno pues he seguido trabajando con GAMBAS con el Puerto serial y con un adaptador USB-RS232, el cual en el post anterior mencione que me funcionaba muy bien!!, bueno, pues les comento que el anterior interfaz tuve que abandonarla ya que no me gusto mucho y se revolvio todo el codigo , sin embargo decidi comenzar casi desde cero con la interfaz, pero basandome en los códigos anteriores que puse al inicio de este hilo y de los ejemplos que he estado haciendo.

Bueno ahora en lugar de un solo panel colocamos un panelStrip que son las solapas o pestañas, para que en cada una de ellas estuviera el control de un servomotor, controlando el ancho del pulso por medio del envio de caracteres ascii, a través de un spinbox y de un slider, pero ahora ya mas separado, con un textArea, donde se puede visualizar la respuesta del micro, unos botones que puse como indicadores LEDs ( bueno simulandolos ) y pues por el momento un grabado de posicionado home.

Ya medimos los anchos de pulsos con un oscilosocipio y la variacion que tiene es muy aceptable, digamos unos 20us de variacion de ancho de pulso, pero como estos servo, van a unos engranajes un tanto grandes, esta variacion no me perjudica mucho, bueno esta respuesta es empirica aun, luego nos meteremos con los numeritos

Lo que aun nos falta, es que grabe mas posiciones, que sea mas raṕido, bueno eso por el momento no creo que sea posible debido al
formato de datos que acepta el micro, luego lo reprogramamos, que este mas bonita la GUI, mmmm y bueno las sugerencias que me hagan favor de hacerme.

Una disculpa de antemano si no coloco imagenes, pero aqui esta retringido el servicio de internet y todo lo que es multimedia, no pasa, si alguien me sugiere el uso de TOR y privoxy se lo agradezco, pero realmente no quiero romper las politicas ya que me dejarian sin servicio al localizarme, ademas de que seria facil ya que sus servidores Linux esta bien configgurados.

Las imagenes las colacaré al rato cuando esté en casa. Les coloco de mientras el código

Me dice que el post es muy largo!!!

RS232 GAMBAS PIC prueba

Probando el ejemplo que trae GAMBAS

Bien, como sabran, gambas trae un ejemplo base (de hecho a mi se me hizo muy completo!!), del manejo del puerto serial, para esto, probe la tarjeta que mostre en el anterior post, pero ya con la maquina.

Antes que nada el ejemplo si lo instalas en ubuntu, lo vas a encontrar en la siguiente ruta

/usr/share/gambas2/examples/Networking/SerialPort

copia esta carpeta a lugar donde desees de tu home, esto hace que al colocarla en otro lugar, ahora esta carpeta, junto con su contenido te pertenezcan

bueno, ahora aqui tuve un gran problema. probe mi tarjeta con la aplicacion minicom, y pues funciona perfecto, con cada caracter que recibe el micro, este modifica el ancho de pulso del servo que esta controlando, por lo tanto su posicion.

Sin embargo al trabajar con el ejemplo que trae gambas, pues nada que me reconocia el caracter, y es que en el programa del micro que tengo, pasa lo siguiente

*lee el caracter desde el buffer del puerto serial
* lo convierte a mayuscula
* usa switch y case para definir como va a tratar al dato recien llegado
* genera las interrupciones adecuadas para modificar el ancho del pulso

Código:


do{

if(comando!='\0')

{ //solo entra aqui si comando es diferente a nulo

//comando = toupper(comando);

ComandoValido=0;

printf("%c\r\n",comando);

//delay_ms(1000);

switch(comando){
case '1':{

printf("> S_1 +\r\n");

Servo_PWM[0]+=20;

ComandoValido=1;

}break;

case 'A':{

printf("> S_1 -\r\n");

Servo_PWM[0]-=20;

ComandoValido=1;

}break;

case '2':{

printf("> S_2 +\r\n");

Servo_PWM[1]+=20;

ComandoValido=1;

}break;

case 'B':{

printf("> S_2 -\r\n");

Servo_PWM[1]-=20;

ComandoValido=1;

}break;
default:{

printf("<%c>no se encontro \n",comando);

ComandoValido=0;

disable_interrupts(int_rda);

delay_ms(10);

enable_interrupts(int_rda);

//delay_ms(10);

}break;

}

if(ComandoValido==0) {

if(comando== '\0'){printf("EOL\n");}

else

printf("*%c \n",comando); }

comando='\0';

//delay_ms(1);

}

//delay_ms(50);

}while(1);


imprimiendo entre cada etapa, ahora, pasa algo extraño , el caracter recibido, si me lo imprimia, pero no me lo reconocía, es como si lo borrara. bueno anduve de arriba para abajo con esto.

Sin embargo no me di cuenta de algo!!, despues de unas horas , que el problema no era tanto el codigo del micro, si no mas bien el codigo de gambas, ya que en una parte hace lo siguiente

Código:


PUBLIC SUB Button2_Click()

IF Sport.Status = Net.Inactive THEN
Message("Open port first!")
ELSE
'Cuando damos clic al boton 2, lee el texto que hay en txtSend y lo manda por el flujo Sport
' Pero ademas de eso envia dos caracteres mas, un Retorno de Carro y Alimentacion de Línea
'Esto me daba en la torre (T_T)
PRINT #Sport, txtSend.Text; Chr$(13); Chr$(10);
END IF

END


En efecto, ahora como pude evitar eso, pues la forma mas sencilla y más rapida que se me ocurrio fue la siguiente.

Si el primer caracter me lo detecta, pero tambien el segundo y hace lo que quiere la tarjeta
Pues entonces, mandale 2 caracteres iguales!!!, pero ambos deben ser mayusculas!!, ya que el programa únicamente
recibe el primer dato, y lo transforma, pero aun no averiguo que diablos le hace al segundo, ya que este ultimo mencionado
es el que acepta.
Bueno aqui les coloco unas imagenes y un video, espero sea de su agrado, algo que se me hizo interesante, deje funcionando la aplicacion un buen de horas y con todo conectado y nunca se trabo, o tuve que cerrar el puerto o abrirlo




Pikitin, la funcion de lectura es la siguiente:

Código:


PUBLIC SUB SPort_Read()
DIM s AS String 'Variable donde se almacena lo recibido por el buffer
READ #Sport, s, Lof(Sport) 'Leer el stream del puerto, almacenarlo en s y medir su tamaño
TextArea1.Text = TextArea1.Text & s 'manda el texto recibido por el puerto paralelo a un textArea
END

Funcionamiento de la tarjeta controladora de servos

Saludos de nuevo, aqui como siempre de noctambulo

Bueno le he avanzado un poco al tema, y bueno espero que les gusten los avances,

He probado el funcionamiento de la tarjetita, por el momento en esta prueba no le meti nada por el puerto serial, unicamente es la tarjeta alimentada, y la estamos monitoreando a través de un osciloscopio de dos canales,

bueno pero menos palabras y mas imagenes
Circuito Funcionando
Dos canales cercanos en la tarjeta

La dos señales mas alejadas.

Rediseño de la interfaz

Saludos a todos!!, de nuevo por aqui en el foro, ya hace tiempo que no me paraba por aqui, puesto que ando con un buen de chamba, bueno

Ahora las actualizaciones.

Debido a que la tarjeta controladora de los servos, para mover cada servo utiliza un caracter, cada caracter que recibe por el puerto serie del micro, hace que el servo se mueva un grado.

Pues bien, rediseñe (mas bien hice un poco mas fea ) la interfaz, para cuestiones de prueba, bueno, pues los sliders ahora van de 0 a 180 junto con los spinners, almacena la posicion y no deja que se graben mas de dos posiciones, una a la que llamo posicion final del servo y otra posicion inicial, bueno ahora lo interesante es que mueva cada servo por "pasos" de un grado, pues el problema que se plantea es el siguiente

Si un servo esta en la posición de 30° por ejemplo, y lo queremos mover a una posicion de 150°, moveriamos el slider correspondiente de la posicion 30 a 150 (o bien tambien se puede hacer con el spinner) ahora la tarjeta tendria que recibir un caracter por cada grado, es decir la simple resta entre el valor inicial y el valor final, pero si queremos que ahora se mueva de 150° a 120° entonces ahora notamos que la diferencia es negativa, bueno ¿cómo arreglamos esto? hacemos uso del valor absoluto!, con la instruccion abs(argumento) obtenemos el valor absoluto de la diferencia.

Otro detalle, pero que es mas simple, es lo siguiente, si el movimiento del servo es en el sentido positivo, pues debera enviar un numero, y si es negativo deberá enviar una letra, bueno esa parte es sencilla, solo con un if, bueno aqui presento el codigo de la parte que menciono.

Código:


vfin5 = sldServo5.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin5 - vini5)
IF (vfin5 - vini5) < 0
lblpossld_5.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_5.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini5 = vfin5


ya comenze a entender el funcionamiento de las librerias del puerto serial en gambas, y la neta esta muy bueno!, espero pronto publicar mas avances con este tema.

Coloco a continuacion el codigo que he generado, disculpen las faltas al programar, pero ya queria avanzar y asi se me hizo muy rapido, sin uso de funciones.

Código:



' Gambas class file
'http://www.alcancelibre.org/staticpages/index.php/introduccion-a-gambas-datos-variables

PUBLIC flag AS Boolean = FALSE ' variable global para meter datos en los labels
PUBLIC flag2 AS Boolean = FALSE
'Vaiables para saber cuantos pasos hubo de diferencia entre la posicion actual y la previa
PUBLIC vini1 AS Integer
PUBLIC vfin1 AS Integer
PUBLIC vini2 AS Integer
PUBLIC vfin2 AS Integer
PUBLIC vini3 AS Integer
PUBLIC vfin3 AS Integer
PUBLIC vini4 AS Integer
PUBLIC vfin4 AS Integer
PUBLIC vini5 AS Integer
PUBLIC vfin5 AS Integer

'Variable temporal para realizar los calculos, este valor será usado para enviar los
'caracteres por el puerto serial
PRIVATE tempo AS Integer



PUBLIC SUB _new()

END

PUBLIC SUB Form_Open()
DIM flag AS Boolean = FALSE
vini1 = 0 'Damos un valor inicial = 0 con este numero inicia el sld
vini2 = 0
vini3 = 0
vini4 = 0
vini5 = 0




END

PUBLIC SUB Button2_Click()

ME.Close

END

PUBLIC SUB sldServo1_Change()
spnServo1.Value = sldServo1.Value
vfin1 = sldServo1.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin1 - vini1)
IF (vfin1 - vini1) < 0
lblpossld_1.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_1.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini1 = vfin1
END

PUBLIC SUB btnSalir_Click()

ME.Close()

END

PUBLIC SUB btnGraba_Click() ' graba las posiciones de los servos



IF flag = FALSE AND flag2 = FALSE THEN
lblS1a.Text = lblS1a.text & " " & spnServo1.Value
lblS2a.Text = lblS2a.text & " " & spnServo2.Value
lblS3a.Text = lblS3a.Text & " " & spnServo3.Value
lblS4a.Text = lblS4a.Text & " " & spnServo4.Value
lblS5a.Text = lblS5a.Text & " " & spnServo5.Value
flag = TRUE
ELSE IF flag = TRUE AND flag2 = FALSE
lblS1b.Text = lblS1b.Text & " " & spnServo1.Value
lblS2b.Text = lblS2b.Text & " " & spnServo2.Value
lblS3b.Text = lblS3b.Text & " " & spnServo3.Value
lblS4b.Text = lblS4b.Text & " " & spnServo4.Value
lblS5b.Text = lblS5b.Text & " " & spnServo5.Value
flag2 = TRUE
ELSE
Message.Warning("No puedes grabar mas de dos posiciones pulsa LIMPIAR")
END IF
END

PUBLIC SUB sldServo2_Change()

spnServo2.Value = sldServo2.Value
vfin2 = sldServo2.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin2 - vini2)
IF (vfin2 - vini2) < 0
lblpossld_2.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_2.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini2 = vfin2

END

PUBLIC SUB sldServo3_Change()

spnServo3.Value = sldServo3.Value
vfin3 = sldServo3.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin3 - vini3)
IF (vfin3 - vini3) < 0
lblpossld_3.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_3.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini3 = vfin3

END

PUBLIC SUB sldServo4_Change()

spnServo4.Value = sldServo4.Value
vfin4 = sldServo4.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin4 - vini4)
IF (vfin4 - vini4) < 0
lblpossld_4.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_4.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini4 = vfin4

END

PUBLIC SUB sldServo5_Change()

spnServo5.Value = sldServo5.Value
vfin5 = sldServo5.Value
tempo = 0
tempo = Abs(vfin5 - vini5)
IF (vfin5 - vini5) < 0
lblpossld_5.Text = ("Manda letras " & tempo & " a")
ELSE
lblpossld_5.Text = ("Manda numeros " & tempo & " 1")
ENDIF
vini5 = vfin5

END

PUBLIC SUB btnLimpia_Click() 'este boton pone en falso la flag para iniciar una nueva grabacion de posiciones

flag = FALSE
flag2 = FALSE
lblS1a.Text = "Pos="
lblS1b.Text = "Pos="
lblS2a.Text = "Pos="
lblS2b.Text = "Pos="
lblS3a.Text = "Pos="
lblS3b.Text = "Pos="
lblS4a.Text = "Pos="
lblS4b.Text = "Pos="
lblS5a.Text = "Pos="
lblS5b.Text = "Pos="

END

PUBLIC SUB spnServo1_Change()

sldServo1.value = spnServo1.Value

END

PUBLIC SUB spnServo2_Change()

sldServo2.Value = spnServo2.Value

END

PUBLIC SUB spnServo3_Change()

sldServo3.Value = spnServo3.Value

END

PUBLIC SUB spnServo4_Change()

sldServo4.Value = spnServo4.Value


END

PUBLIC SUB spnServo5_Change()

sldServo5.Value = spnServo5.Value

END


PUBLIC SUB lblpossld_1_MouseDown()




END

PUBLIC SUB radioCierraPuerto_Click()

IF SerialPort1.Status = Net.Active THEN
CLOSE SerialPort1
Message.Info("El puerto ha sido cerrado")
ELSE
Message.Info("El puerto no ha sido abierto")
ENDIF

END

PUBLIC SUB radioAbrePuerto_Click()

IF SerialPort1.Status = Net.Active THEN
Message.Info("El puerto ya esta abierto")
ELSE
Message.Info("Abriendo el puerto")
ENDIF

END

PUBLIC SUB ToolButton1_Click()

IF radioCierraPuerto.Value = TRUE
Message.Info("Da clic en la opcion abre el puerto")
ELSE
'Aqui viene lo de la apertura del puerto serial
'tomando los valores seleccionados de los combo box
'Me base en el ejemplo que trae la documentacion de gambas

Message.Info("Abriendo el puerto serial NOW!")
ENDIF

END



tambien les coloco una foto de la nueva placa que armamos y un juego de engranes donde esta acoplado uno de los servos a controlar, esa parte no la hago yo, pero esta quedando muy cool:!:

[img=]

[img=]
Por cierto, debido a que se usa un gusano sinfin, y una corona, el servo no podrá mover un amplitud grande al eje principal, por lo que se ha optado por la siguiente solución, quitarle el freno mecanico del servo, y adaptar con un engranaje con igual relacion, al eje principal el potenciometro del servo, de esta forma, el servo queda libre de giro, pero el sensado, será en el eje principal, por lu cual, digamos que se hace una extension de la caja de engranes del propio servo a la que se ve en la fotografia.

Cabe aclarar que yo no soy quien diseña la parte mecánica, sino es mi compañero ruben, aquien le agradezco su trabajo y que ademas trabaja muy bien con el torno y la fresa.

Dejenme sus comentarios, espero no desorientarlos tanto, y pues en el caso de las partes mecanicas, pues lo poco que se, con gusto se los comparto, pero si tienen preguntas un poco mas avanzadas, pues le preguntaré a Ruben y les dire