GHDL, UMHDL y Quartus en Fedora 25 y 26

Una serie de videos en relación a GHDL

Definiendo pines para GAL16V22 de Lattice

Esta prueba la hice desde una box Fedora, instalando el software de Lattice para programar sus dispositivos Lógicos.

En ABEL, la definición de los pines a utilizar cuando se programa una GAL, se hace desde el inicio, sin embargo, en VHDL la cosa no está tan simple, leyendo varios foros, encontre que habria que usar unas sentencias pero no se indica de forma muy genérica.

El código que se presenta a continuación, es un divisor de frecuencias, que tiene dos entradas y una salida, nótese que en este caso, se asigna al pin 6 la entrada de reset para el reloj, y que la declaración de los atributos LOC se hace en el ámbito del instanciamiento de la Entidad que se crea.

Esto solo lo he probado con Lattice y una GAL22V10 simulada en Proteus.

-------------------------------------------------------------------------------
--
-- Company :
-- Engineer: miguel
--
-- Create Date:    04/11/2015 04:50:28
-- Project Name:   clk381Hz
-- Module Name:    clk381Hz.vhd
-- Description:
--
-- Additional Comments:
--
-------------------------------------------------------------------------------

library IEEE;
use IEEE.std_logic_1164.all;  -- Para std_logic
use IEEE.numeric_std.all;     -- Para unsigned

entity clk381Hz is
    Port (
        entrada: in  STD_LOGIC;
        reset  : in  STD_LOGIC;
        salida : out STD_LOGIC
    );

attribute LOC: string;
attribute LOC of reset : signal is "6";

end clk381Hz;



architecture arq1 of clk381Hz is
    signal temporal: STD_LOGIC;
    signal contador: integer range 0 to 250 := 0;
begin
    divisor_frecuencia: process (reset, entrada) begin
        if (reset = '0') then
            temporal <= '0';
            contador <= 0;
        elsif (entrada 'event and entrada = '1') then
            if (contador = 250) then
                temporal <= NOT(temporal);
                contador <= 0;
            else
                contador <= contador+1;
            end if;
        end if;
    end process;
    
    salida <= temporal;
end arq1;

Fritzing Versión 0.9.3no inicia en Fedora 23, 24 y 25 (Actualizado)

Al desempaquetar la nueva versión de Fritzing en Fedora 23, y ejecutar el binario, me indica el siguiente error

Fritzing: error while loading shared libraries: libcrypto.so.1.0.0: cannot open shared object file: No such file or directory

Este error sale si, no tienes instaladas las openssl-devel en tu sistema, sin embargo si lo tengo instalado, el problema surge como indicación de Bug en https://github.com/fritzing/fritzing-app/issues/3245, donde se indica que hay una librería que debe ser borrada de la carpeta lib, en mi caso tuve lo siguiente

lib]$ ls libg*
libgit2.so  libgit2.so.0.23.4  libgit2.so.23

Procedi a borrar todo lo indicado en la pagina de issues de github
lib]$ rm libgit2.so*

finalmente, revisar si tenia instalado, ademas de openssl-devel, libgit2-devel
realizado esto, Fritzing vuelve a correr.
***************************************************************************
En Fedora 25 Fritzing requiere de libgit2.so.23 y la Fedora contiene libgit2.so.24 por lo cual no responde de forma adecuada marcando el siguiente error


./Fritzing: error while loading shared libraries: libgit2.so.23: cannot open shared object file: No such file or directory

Para arreglarlo se tiene que crear un enlace simbólico, de este modo Fritzing vuelve a funcionar


$sudo ln -s /lib64/libgit2.so.0.24.6 libgit2.so.23

La fuente original la puedes consultar en:
https://github.com/fritzing/fritzing-app/issues/3289

Pinguino PIC18F2550 USBBulk y SCILAB con USB - bulk error en Manjaro

Probando Pinguino PIC con Scilab, en la modalidad USB Bulk Transfer, me encontré con el atomo de JOSE PABLO CASTRO VALVERDE, en http://forge.scilab.org.

El scilab si reconoce al Pinguino en modalidad Bulk Transfer pero indica el siguiente error al tratar de enumerar al dispositivo

 

 -->;exec('/home/miguel/Documentos/scilab/usbTst.sce', -1)
 
 Libusb-1.0 Library initialized  
 
 device open  
endP_success=bulk_set_endpoint(enpIn,enpOut);
                               !--error 999
bulk_set_endpoint: Wrong size for input argument #1: A scalar expected ????.
at line      29 of exec file called by :   
scilab/usbTst.sce', -1

el código que se le carga al Pinguino es el que viene de ejemplo en la version SVN. Espero tener mas avances proximamente.

Qucs 0.01.17 en Manjaro

Bien pues sigo probando el uso de Manjaro y pues de momento va muy bien, el desktop es ligero en la PC que tengo, ya es un poco viejita (Gateway con procesador Core 2 con 2GB de RAM y disco de 500GB ) Pues como les comento, estoy probando Qucs y de momento va muy bien y lo mejor es que a diferencia de Fedora 19, esta distro si me está generando el VHDL a partir del diagrama lógico sin problemas, de igual forma Scilab despueś del detalle de ayer, he instalado los atoms de Fuzzy Logic, el complemento Coselica y SIMM para simulación física, y pues las simulaciones han corrido, el problema que tengo es con el IDE de Pinguino X.4 que no me abre, pero ya veré como funciona, aun no he probado la grabación de archivos .hex con AVR y PIC, pero ya está en la pc SDCC y AVR-GCC con el codeblocks.

nmap para detectar OS de una LAN

Bueno esta es una entrada muy corta, se trata de poner el comando para Linux donde se usa nmap: [miguel@dhcppc6 ~]$ sudo nmap -O --osscan-guess --fuzzy 192.168.1.67 Starting Nmap 6.40 ( http://nmap.org ) at 2013-10-02 22:01 CDT Nmap scan report for 192.168.1.67 Host is up (0.010s latency). All 1000 scanned ports on 192.168.1.67 are closed MAC Address: A0:4E:04:9C:29:91 (Nokia) Too many fingerprints match this host to give specific OS details Network Distance: 1 hop OS detection performed. Please report any incorrect results at http://nmap.org/submit/ . Nmap done: 1 IP address (1 host up) scanned in 8.79 seconds En este caso lo use para ver cual era el SO que está conectado a mi router, es un celular Nokia (de mi hermana) En cuanto a nmap -O se usa para habilitar la detección de SO --osscan-guess --fuzzy Se usa para aproximar los resultados del SO cuando el SO que se ve en tu red Local

Mi archivo 41-microchip.rules Fedora 19 x64

El siguiente es mi archivo 41-microchip.rules, el uso de este archivo es con el fin de conectar los siguientes programadores y ser accedidos como usuario normal a través del software Piklab (http://piklab.sourceforge.net/) :

1. Pickit2 clon con firmware  2.x
2. ICD2 clon
3. Pinguino PIC18F2550  

Aquí mi archivo que está ubicado en /etc/udev/rules.d

# sudo cp 41-microchip.rules /etc/udev/rules.d/
# sudo usermod -a -G plugdev $USER
#
# Pinguino8 (PIC18F)
ATTR{idVendor}=="04d8", ATTR{idProduct}=="feaa", MODE="0660",GROUP="plugdev"
#
# Pinguino32 (PIC32MX)
ATTR{idVendor}=="04d8", ATTR{idProduct}=="003c", MODE="0660",GROUP="plugdev"
#
# Pickit 2
ATTR{idVendor}=="04d8", ATTR{idProduct}=="0033", MODE="0660",GROUP="plugdev"
#
# Pickit 3
ATTR{idVendor}=="04d8", ATTR{idProduct}=="900a", MODE="0660",GROUP="plugdev"
# ICD2
ATTR{idVendor}=="04d8", ATTR{idProduct}=="8000", MODE="0660",GROUP="plugdev"
# ICD21
ATTR{idVendor}=="04d8", ATTR{idProduct}=="8001", MODE="0660",GROUP="plugdev"

Mexican Teensyduino USB en Fedora 18

El siguiente post es para hacer funcionar el clon de Arduino que encontré en la siguiente página en Fedora18

www.comunidadatmel.com

Este clon cuenta con la ventaja de ser un micro con modulo USB integrado, ya que tiene el atmega32u4, el cual de acuerdo al vendedor puede ser programado con sketchs arduino o mediante avr-gcc como un micro normal, pero cuenta con la ventaja de tener un bootloader, el cual le permite grabar al microcontrolador sin necesidad de un programador externo.

Para trabajarlo en modo arduino en Windows, se requiere del software de Arduino, el plug in de Teensyduino y finalmente de Flip. Pero como tengo unas cajas Linux, entonces vamos a echarlo a andar aquí. En otro post les comentaré mi motivación.

Se van a requerir que se descarguen software de los links que a continuación expongo:

http://arduino.cc/en/Main/Software

http://www.pjrc.com/teensy/td_download.html

https://sourceforge.net/projects/dfu-programmer/files/latest/download?source=files

(al final se trabajará con línea de comandos- problemas de dependencias en Fedora18)

No eran problemas de dependencias solo hay que cambiar un poco el archivo .pro, quedando de la siguiente manera

#-------------------------------------------------
#
# Project created by QtCreator 2011-05-31T09:58:34
#
#-------------------------------------------------

QT       += core gui

TARGET = easydfu
TEMPLATE = app


SOURCES += main.cpp\
        easydfu.cpp

HEADERS  += easydfu.h

FORMS    += easydfu.ui

RESOURCES += \
    icons.qrc

INCLUDEPATH += "/usr/include/QxtCore/"
LIBS += -lQxtCore -lQxtGui

La linea que se cambio fue
INCLUDEPATH+="/usr/include/qxt/QxtCore"
y en el archivo easydfu.h la línea 31 que dice

#include qxt/QxtGui/QxtGlobalShortcut

se cambia por
#include QxtGui/QxtGlobalShortcut

no pongo los signos de mayor que y menor que por que me edita el blogspot ;P

y finalmente el archivo easydfu.cpp se modifican la línea 30 para que el código quede así:
  ui->setupUi(this);
//modificado para que lo encuentre el root
    programPath = "/usr/local/bin/dfu-programmer";

En Ubuntu (12.04) mi otra box, pude instalar el siguiente paquete

https://sourceforge.net/projects/dfu-programmer/?source=dlp

Que es un cargador gráfico del .hex generado hacia el micro, mas o menos tipo Flip (ya tambien en Fedora18)

1. Se descargan los paquetes de acuerdo al tipo de sistema que tengamos ya sea de 32 o 64 bits.
2. Se descomprime el archivo arduino-X.X.X-linuxXX.tgz
3. El archivo teensyduino.64bit se le dan permisos de ejecución, solo da clic derecho sobre el icono, selecciona propiedades, da clic en la pestaña Permisos y sobre la casilla "es ejecutable" coloca una paloma mediante un clic.
4.  Da un doble clic para instalar y saldrá la siguiente pantalla
5. 
6. Da clic en Next y elige el lugar donde descomprimiste el software de arduino.
7. 
   
   
   
   
   
   
8. Escoge las librerias que te interesa instalar (yo seleccioné todas y di clic en siguiente)
9. 
10. al dar siguiente, ya nos permitirá instalar el software de Teensy
11. 
12. Una vez instalado nos aparece la ventana que indica que ya ha terminado la instalación.
13. 
14. Da clic en el botón Done.
15. Ahora ejecuta el software de arduino.
16. 
17. Y elige la tarjeta Teensy 2.0 del menu Herramientas -> Board ->Teensyduino 2.0
18. 
19. De esta forma ya podremos generar sketch's para la tarjeta, el siguiente paso consiste en instalar DFU, que es el software a utilizar en lugar de Flip de atmel (Esto es por que flip aun no es compatible con Linux)
20. Se descomprime el archivo dfu-programmer-0.6.0
21. ingresamos en la carpeta descomprimida
22. abrimos una terminal ahi y tecleamos el comando $./bootstrap.sh
23. luego $./configure
24. $make
25. $sudo make install
26. La instalacion la realiza en /usr/local/bin, por lo que hay que tener cuidado ya que su no ve este directorio así que para invocar como superusuario debera hacer esto
27. $ sudo /usr/local/bin/dfu-programmer atmega32u4 erase por ejemplo
28. para programar un sketch realizado
29. $sudo /usr/local/bin/dfu-programmer atmega32u4 flash /home/miguel/sketchbook/sketch_may15a/sketch_may15a.cpp.hex
30. y para que funcione
31. $sudo /usr/local/bin/dfu-programmer atmega32u4 start
32. Para la instalación del entorno gráfico (si compila pero no carga correctamente al dfu-programmer :( )
33. Se descomprime easydfu_1.0_src.tar.gz
34. Entramos a la carpeta
35. ejecutamos la orden qmake de la siguiente manera
36. qmake-qt4 EasyDFU.pro (recuerda las modificaciones indicadas al inicio del post)
37. y luego make
38. se debe usar como root o mediante el comando sudo
39.  asa
    
    sas
40. Esta es una prueba de que está corriendo el software :)
    a
    
    sas
    
    
    

Cargar Teensy version mexicana en caja Fedora... por maigke

Gambas con Pinguino y MySQL

Bien de momento solo voy a escribir que estoy trabajando en un proyecto para la academia a fin de tener una interfaz para el Rally Mecatronico en su versión 5, donde usando MySQL, Gambas2 y Pinguino se vidualizará un tablero de resultados.!!

Aquí una imagen

:D

Para configurar piklab con pickit2

consultado de aquí:

http://www.electronica.robotsperu.org/index.php/microcontroladores/pic-linux-win/5-instalacion-configuracion-pickit-2-piklab

Máquinas de estados finitas en C

La siguiente herramienta les permitirá construir una máquina de estados finitos

http://qfsm.sourceforge.net/download.html

Las dependencias son
Graphviz  ()
cmake
make

para instalar desde las fuentes usa la version 0.52 ya que la actual en Fedora 18 indica un error

/usr/include/string.h:66:77: error: declaration of ‘int memcmp(const void*, const void*, size_t) throw ()’ has a different exception specifier
/usr/include/graphviz/cdt.h:242:12: error: from previous declaration ‘int memcmp(const void*, const void*, size_t)’

El cual en el sourceForge, el autor indica lo siguiente:

Date: 2012-11-20 08:18:18 PST
Sender: sttodu

I cannot reproduce the problem with Linux 3.2.0 / Ubuntu 12.04 / Qt 4.8.1 /
graphviz 2.26.3.
You seem to have graphviz 2.28 installed, and it seems that the problem
comes from an incompatibility between graphviz 2.28 and Qt.
I will do some further investigation.

Stefan

Y en mi caso, tengo Fedora 18, con graphviz 2.28 , que de acuerdo al autor, causa el problema indicado.

error semántico en eclipse AVR

Cuando se tiene una instalación fresca de eclipse con el plug-in de avr, es posible compilar un programa aunque en la ventana de problemas coloca un error al no identificar los defines de los puertos

Descripción    Información    Ruta    Ubicación    Type
Symbol 'PB3' could not be resolved    main.c    /mo    línea 27    Semantic Error

aunque el programa incluya al archivo io.h

#include 
//#include 
#define F_CPU 1000000UL
#include 

#define clearbit(sfr,bit) _SFR_BYTE(sfr)&=~_BV(bit)
#define setbit(sfr,bit) _SFR_BYTE(sfr)|=_BV(bit)

#define start    PINB0
#define pstart    PINB
#define stop    PINB1
#define pstop    PINB



#include "help.h"



int main(void) {
    //unsigned char flag = hola;
    config();
    while(1)
        {
            if(bit_is_set(pstart,start) && bit_is_set(pstop,stop))
            {
                clearbit(PORTB, PB3);
            }
            else
            {
                setbit(PORTB,PB3);
            }
        }
    return 0;
}

Una forma de resolver este problema es medinte la inclusión del  archivo .h del correspondiente microcontrolador (en este caso el

#include  

que se encuentra comentado).

Otra opción que se lee en el foro http://www.avrfreaks.net/index.php?name=PNphpBB2&file=viewtopic&p=902018 es entrar a las propiedades del proyecto y en la opción Target Hardware del menú AVR
seleccionar de nuevo el microcontrolador a utilizar  y posteriormente dar clic derecho sobre el nombre del proyecto.
Una vez ahí seleccionar índices y luego la opción rebuild.

Winavr- display 7 segmentos multiplexados - libreria alfa

Esta es una libreria en alfa, ya es funcional y admite cierta flexibilidad en el uso de pines, pero requiere de mucho manoseo por parte del usuario, espero comentarios, en el post se encuentra el diagrama con las indicaciones pertinentes.

Winavr- display 7 segmentos multiplexados - libreria alfa

Libreria LCD 20 x 4 Flexible 4 bits SDCC PIC18F2550

Este enlace lleva al codigo fuente de como hacer la interfaz entre una LCD y un micro PIC18f2550 mediante 4 bits definidos por el usuario, no importa el orden de conexion, esto es muy util cuando
se requiere de hacer ajustes en la placa donde se montaría el circuito.

Libreria LCD 20 x 4 Flexible 4 bits SDCC PIC18F2550

Libreria LCD 20x 4 Flexible 3 bits SDCC PIC18F2550

Esta es una libreria que se utiliza para comunicar un micro pic18f2550 con una pantalla LCD
alfanumerica de 2 caracteres por 4 lineas:

Libreria LCD 20x 4 Flexible 3 bits SDCC PIC18F2550

Proyecto para IGL UNAM

Este es parte del proyecto que estamos realizando en el ITST.
Créditos
Ing. Miguel Montiel Mtz -- Parte Electrónica
M.C. Julio César Camargo Santos -- Parte Mecánica

PIC18F2250 y timer 1 una propuesta para configurarlo.

bueno aquí está parte del trabajo que realicé en el año. Se esperan comentarios.

http://www.itsteziutlan.edu.mx/index.php?option=com_content&view=article&id=715:propuesta-para-la-programacion-basica-del-temporizador-1-del-microcontrolador-pic18f2550-con-el-compilador-sdcc&catid=27:artlos&Itemid=288

http://www.itsteziutlan.edu.mx/index.php?option=com_content&view=article&id=714:propuesta-para-la-configuracion-basica-del-temporizador-1-del-microcontrolador-pic18f2550&catid=27:artlos&Itemid=288

Algo que escribí

Bueno aquí dejo algo que escribí en la escuela, no esta muy bien redactado, pero la idea fundamental es dar a conocer la existencia de las herramientas libres para la programación de microcontroladores PIC.

Echenle un ojito y espero sus comentarios
LINK
http://www.itsteziutlan.edu.mx/index.php?option=com_content&view=article&id=597:herramientas-libres-para-la-programacion-de-microcontroladores-pic&catid=27:artlos&Itemid=288

Control de Servomotores con SDCC- Original de RedPIC Parte 2

Bueno después de mucho trabajar, por fin creo que ya funca esta versión del programa realizado por Redpic, pero en SDCC, como características tiene las siguientes:

* Comunicación por el puerto RS232 a 57600bps, pero puede aumentarse a 115200bps
* La forma de control de los servos es secuencial, lo que no permite mover dos servos de forma simultánea.
* El formato de instrucción es [servo][valor en grados][velocidad]
-Para servo usamos un byte char [a|b|c|d|e|f]
-Para valor en grados usamos tres bytes ejemplos [090] [001] [175] 90°, 1°, y 175° respectivamente
* Envia códigos de error cuando son suministrados los datos por el puerto serial
Códigos de mensajes de error
0 -- Buffer lleno Se han enviado demasiados caracteres
1 -- turnPLus error no puedo mover servo seleccionado
2 -- turnMinus error no puedo mover servo seleccionado
3 -- commandProcess error o puedo elegir ese servo

Cuando el proceso termina satisfactoriamente se manda la cadena "ok"

Para definir los servos a mover, usamos las siguientes macros definidas al inicio del código

//Definiciones de servos
#define SERVO1 LATBbits.LATB0
#define SERVO2 LATBbits.LATB1
#define SERVO3 LATBbits.LATB2
#define SERVO4 LATBbits.LATB3
#define SERVO5 LATBbits.LATB4
#define SERVO6 LATBbits.LATB5
#define SERVO7 LATBbits.LATB6
#define SERVO8 LATBbits.LATB7

#define CSERVO1 TRISBbits.TRISB0
#define CSERVO2 TRISBbits.TRISB1
#define CSERVO3 TRISBbits.TRISB2
#define CSERVO4 TRISBbits.TRISB3
#define CSERVO5 TRISBbits.TRISB4
#define CSERVO6 TRISBbits.TRISB5
#define CSERVO7 TRISBbits.TRISB6
#define CSERVO8 TRISBbits.TRISB7

Una característica mas, es que no es necesario usar los 8 pines como salida, sino que podemos elegir mediante el "bit"
boolean SERVO1_ON = true;
boolean SERVO2_ON = true;
boolean SERVO3_ON = true;
boolean SERVO4_ON = true;
boolean SERVO5_ON = true;
boolean SERVO6_ON = true;
boolean SERVO7_ON = true;
boolean SERVO8_ON = true;

Si necesitamos usar dos servos, un servo o los 8, como gustes Very Happy, (Esto tambien es original del código de RedPIC)


/* ----------------------------------------------------------------------- */

/* Plantilla generada por Piklab */

/*

La configuracion del micro nos permite trabajar un con XT de 20MHZ

y pero usar el PLL con el propósito de alcanzar los 12MIPS



Códigos de mensajes de error

0 -- Buffer lleno  Se han enviado demasiados caracteres

1 -- turnPLus error  no puedo mover servo seleccionado

2 -- turnMinus error no puedo mover servo seleccionado

3 -- commandProcess error o puedo elegir ese servo



ok -- Proceso terminado correctamente

*/

#include <pic18f2550.h>

#include <delay.h>

#include <uart18f2550.c>

#include <stdlib.h>

#include <string.h>

/* ----------------------------------------------------------------------- */

/* Bits de configuración: adapte los parámetros a su necesidad */

code char at __CONFIG1L CONFIG1L = _PLLDIV_DIVIDE_BY_5__20MHZ_INPUT__1L & _CPUDIV__OSC1_OSC2_SRC___1__96MHZ_PLL_SRC___2__1L & _USBPLL_CLOCK_SRC_FROM_96MHZ_PLL_2_1L;

code char at __CONFIG1H CONFIG1H = _OSC_HS__HS_PLL__USB_HS_1H & _FCMEN_ON_1H & _IESO_ON_1H;

code char at __CONFIG2L CONFIG2L = _PUT_ON_2L & _BODEN_ON_2L & _BODENV_4_2V_2L & _VREGEN_ON_2L;

code char at __CONFIG2H CONFIG2H = _WDT_DISABLED_CONTROLLED_2H & _WDTPS_1_32768_2H;

code char at __CONFIG3H CONFIG3H = _CCP2MUX_RC1_3H & _PBADEN_PORTB_4_0__CONFIGURED_AS_DIGITAL_I_O_ON_RESET_3H & _LPT1OSC_ON_3H & _MCLRE_MCLR_OFF_RE3_ON_3H;

code char at __CONFIG4L CONFIG4L = _STVR_ON_4L & _LVP_OFF_4L & _ENHCPU_OFF_4L & _BACKBUG_OFF_4L;

code char at __CONFIG5L CONFIG5L = _CP_0_OFF_5L & _CP_1_OFF_5L & _CP_2_OFF_5L & _CP_3_OFF_5L;

code char at __CONFIG5H CONFIG5H = _CPB_OFF_5H;

code char at __CONFIG6L CONFIG6L = _WRT_0_OFF_6L & _WRT_1_OFF_6L & _WRT_2_OFF_6L & _WRT_3_OFF_6L;

code char at __CONFIG6H CONFIG6H = _WRTC_OFF_6H & _WRTB_OFF_6H;

code char at __CONFIG7L CONFIG7L = _EBTR_0_OFF_7L & _EBTR_1_OFF_7L & _EBTR_2_OFF_7L & _EBTR_3_OFF_7L;

code char at __CONFIG7H CONFIG7H = _EBTRB_OFF_7H;



//Definiciones de servos

#define SERVO1 LATBbits.LATB0

#define SERVO2 LATBbits.LATB1

#define SERVO3 LATBbits.LATB2

#define SERVO4 LATBbits.LATB3

#define SERVO5 LATBbits.LATB4

#define SERVO6 LATBbits.LATB5

#define SERVO7 LATBbits.LATB6

#define SERVO8 LATBbits.LATB7



#define CSERVO1 TRISBbits.TRISB0

#define CSERVO2 TRISBbits.TRISB1

#define CSERVO3 TRISBbits.TRISB2

#define CSERVO4 TRISBbits.TRISB3

#define CSERVO5 TRISBbits.TRISB4

#define CSERVO6 TRISBbits.TRISB5

#define CSERVO7 TRISBbits.TRISB6

#define CSERVO8 TRISBbits.TRISB7



typedef enum{false = 0, true = 1} boolean;  //para definir variables booleanas



//boolean tuza = true;  este es solo un ejemplo

//Constantes para la definición de ventanas

const unsigned Ticks4WindowH = 0x75;

const unsigned Ticks4WindowL = 0x2F;

const unsigned Ticks4CenterH = 0x46;

const unsigned Ticks4CenterL = 0x4F;

const unsigned Ticks4MinimumH = 0x17;

const unsigned Ticks4MinimumL = 0x6F;

const unsigned Ticks4MaximumH = 0x6B;

const unsigned Ticks4MaximumL = 0xCF;

static unsigned int Ticks4NextInterruptH = 0xCF;

static unsigned int Ticks4NextInterruptL = 0x2C;





const unsigned Ticks4Window = 0x752F;

const unsigned Ticks4Minimum = 0x176F;

const unsigned Ticks4Center = 0x464F;

const unsigned Ticks4Maximum = 0x6BCF;

static unsigned int Ticks4NextInterrupt = 0xCF2C;

static unsigned int Servo_PWM[8];

static unsigned int tempom=0x0000;

static unsigned int tempo=0x0000;

static unsigned int tempol;

static unsigned int tempoh;



static unsigned int Servo_PWMH[8];

static unsigned int Servo_PWML[8];

static unsigned short Servo_Idx = 0;



boolean SERVO1_ON = true;

boolean SERVO2_ON = true;

boolean SERVO3_ON = true;

boolean SERVO4_ON = true;

boolean SERVO5_ON = true;

boolean SERVO6_ON = true;

boolean SERVO7_ON = true;

boolean SERVO8_ON = true;



//definicion de teclas

#define INTRO 0x0D

#define RETROCESO 0x08

#define ESCAPE 0x1B



boolean flag_Phase;

unsigned short j=0xFF;

unsigned int posI;



/*Seccion para la comunicacion en serial*/



#define  lenbuff 10



unsigned char xbuff=0x00;

unsigned char cbuff[lenbuff];

char rcvchar=0x00;

boolean flagcommand = false;



//variables para timers

   unsigned char CounterA;

   unsigned char CounterB;



//Prototipos

void init_board(void);

void EnableTimer1Interrupt(void);

void Tmr1Carga(unsigned char high, unsigned char low);

void initBuff(void);

void add2cbuff(unsigned char c);

void echosel(char c);

void command_process(void);

void delay_ms(int milis);

void delay_us(int milis);

unsigned int SelectServo(unsigned char Servo);

void turnPlus(int vueltas, unsigned char vel, unsigned char Servo);

void turnMinus(int vueltas, unsigned char vel,unsigned char Servo);



//Sección de interrupciones



static void isr_Tmr1() interrupt 1    //Esta es una interrupcion de alta prioridad

{

   PIE1bits.RCIE=0;  //deshabilitamos la interrupcion del puerto serie

   if(flag_Phase == 1)

   {

      if(Servo_Idx == 0 && SERVO1_ON) {SERVO1 = 1;}

      if(Servo_Idx == 1 && SERVO2_ON) {SERVO2 = 1;}

      if(Servo_Idx == 2 && SERVO3_ON) {SERVO3 = 1;}

      if(Servo_Idx == 3 && SERVO4_ON) {SERVO4 = 1;}

      if(Servo_Idx == 4 && SERVO5_ON) {SERVO5 = 1;}

      if(Servo_Idx == 5 && SERVO6_ON) {SERVO6 = 1;}

      if(Servo_Idx == 6 && SERVO7_ON) {SERVO7 = 1;}

      if(Servo_Idx == 7 && SERVO8_ON) {SERVO8 = 1;}

      Ticks4NextInterruptH = 0xFF - Servo_PWMH[Servo_Idx];

      Ticks4NextInterruptL = 0xFF - Servo_PWML[Servo_Idx];

      Tmr1Carga(Ticks4NextInterruptH,Ticks4NextInterruptL);

   }

  

   if(flag_Phase == 0)

   {

      if(Servo_Idx == 0 && SERVO1_ON) {SERVO1 = 0;}

      if(Servo_Idx == 1 && SERVO2_ON) {SERVO2 = 0;}

      if(Servo_Idx == 2 && SERVO3_ON) {SERVO3 = 0;}

      if(Servo_Idx == 3 && SERVO4_ON) {SERVO4 = 0;}

      if(Servo_Idx == 4 && SERVO5_ON) {SERVO5 = 0;}

      if(Servo_Idx == 5 && SERVO6_ON) {SERVO6 = 0;}

      if(Servo_Idx == 6 && SERVO7_ON) {SERVO7 = 0;}

      if(Servo_Idx == 7 && SERVO8_ON) {SERVO8 = 0;}

      Ticks4NextInterruptH = 0xFF - Ticks4WindowH;

      Ticks4NextInterruptL = 0xFF - Ticks4WindowL;

      

      if(Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx] > 0xFF)

      {

         Ticks4NextInterruptL = Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx];

         Ticks4NextInterruptH = Ticks4NextInterruptH + Servo_PWMH[Servo_Idx] + 1;

      }

      else

      {

         Ticks4NextInterruptL = Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx];

         Ticks4NextInterruptH = Ticks4NextInterruptH + Servo_PWMH[Servo_Idx];

      }

      Tmr1Carga(Ticks4NextInterruptH, Ticks4NextInterruptL);

      if(++Servo_Idx > 7 ) Servo_Idx = 0;

   }

   if(++flag_Phase > 1) flag_Phase = 0;

  

   //Esta instruccion se esta ejecutando cada 13ms con un xtal de 20MHz  

    LATBbits.LATB7^=1; //complementamos el valor del bit RB7

    PIR1bits.TMR1IF=0; //limpiamos la bandera de interrupcion

    PIE1bits.RCIE=1;  //habilitamos la interrupcion del puerto serie

}





static void isr_Serial() interrupt 2  //Esta es una interrupcion de baja prioridad

{

   PIR1bits.RCIF=0;

   rcvchar=RCREG;

   add2cbuff(rcvchar);

   echosel(rcvchar);

}



//Funcion Principal

void main() {

//declaracion de variables

int i=0;

int button_down=1;

int valTimer=0;



RCONbits.IPEN=1; //interrupciones por prioridad habilitadas

init_board();

Print_str("Dispositivo inicializado");

Printf(INTRO);

Print_str("PIC18F2550 en SDCC");

Printf(INTRO);

delay_ms(500); //tiempo de espera

initBuff();



for (i=0;i<9;i++)

{

   Servo_PWMH[i] = Ticks4CenterH;

   Servo_PWML[i] = Ticks4CenterL;

}



EnableTimer1Interrupt();

tempo = Ticks4Center;

tempoh = tempo & 0xFF00;

tempol = tempo & 0x00FF;

Tmr1Carga(tempoh, tempol);

posI = Ticks4Center;



      





while (true)

{

   if(flagcommand)  //si ya presionaste enter

   {

   command_process();

   }

}

}



void init_board(void) {

   flagcommand= false;

ADCON1=0x7; // PORTA used for digital I/O

TRISAbits.TRISA4=true; // configure PORTA4 for input (pushbutton)



/* Configuramos las salidas de los servomotores*/

CSERVO1 = false;

CSERVO2 = false;

CSERVO3 = false;

CSERVO4 = false;

CSERVO5 = false;

CSERVO6 = false;

CSERVO7 = false;

CSERVO8 = false;



//Configuramos la comunicacion serial --rutina de jean Pierre Mandon

setup_UART(B57600);

}



void EnableTimer1Interrupt(void)

{

   T1CON=1;        //Timer1 preescaler 1 interno, carga de 8 bits

   PIE1bits.TMR1IE=1;

   INTCONbits.PEIE=1;

   INTCONbits.GIE=1;

}



void Tmr1Carga(unsigned char high, unsigned char low)

{

   TMR1H=high;

   TMR1L=low;

}

      

//Funcion de vaciado del buffer

void initBuff(void){

   int i;

   for (i=0; i< lenbuff;i++){

      cbuff[i]=0x0;

   }xbuff=0x00;

}



//agrega un caracter mas al buffer, o realiza un acción

void add2cbuff(unsigned char c)

{

   if(xbuff<lenbuff){  //Añade caracteres al buffer mientras no se llene el buffer

      switch(c){

         case INTRO: //Enter  --> Habilita flag para procesar comando

            flagcommand=true;

            break;

         case RETROCESO: //BackSpace --> Borra del buffer el ultimo caracter insertado

            if(xbuff>0) cbuff[--xbuff]=0x00;

            break;

         case ESCAPE: //ESC  --> Borra todo el buffer

            initBuff();

            break;

         default:  //añade caracter al buffer recibido

            cbuff[xbuff++]=c;

      }

   }

   else{

      initBuff();//Si el buffer esta lleno, vacialo

      Print_str("0");  //Envia mensaje de que el buffer esta lleno Error 0

      Printf(INTRO);

   }

}



//Solo imprime los caracteres imprimibles

void echosel(char c)

{

   switch(c){

      case 0x0D: //Si presionamos la tecla intro

             Printf(INTRO);

         break;

      case 0x08: //Si presionamos la tecla BackSpace

         Printf(RETROCESO);

         break;

      case 0x1B: //Si presionamos la tecla ESC

         Printf(ESCAPE);

         break;

      default:

         Printf(c); //Echo de cualquier otro caracter

   }

}



/*

El formato de los comandos es el siguiente:

[a...f] [123] [xx]

servo posicion velocidad

primer byte un caracter alfabético de entre a y e que define al servo

tres bytes para definir la posicion del servo

dos bytes para definir la velocidad de movimiento del servo

a12301 {enter}

mueve el servo 1 a 123 grados de la posicion de origen a la velocidad 01

*/

void command_process()

{

   int i=0;

   char DerIzq= 1; //bandera para saber si va a 180 o a 0 grados

  // DerIzq = 1  Indicará que vamos de 0 a 180 por tanto suma

  // DerIzq = 0  Indicará que vamos de 180 a 0 por tanto resta

   unsigned char cmd[lenbuff]; //comando tecleado

   unsigned char servo[2];

   unsigned char pos[4];  //para almacenar las posiciones

   unsigned char posicion;

   unsigned char velocidad[4];  //para almacenar los incrementos

   unsigned char vel;

  

   unsigned int posF;  //Es posible que estos valores los tengas que dividir

   unsigned int vueltas;

  

  

   flagcommand=false;

   //Recibe el nombre del servo a mover

   strcpy(cmd,cbuff);

   strncpy(servo,cmd,1);

   //guarda la posicion del servo

   strcpy(cmd,cbuff);

   for(i=1;i<4;i++){

      pos[i-1]= cmd[i];

   }

   posicion = atoi(pos);

   //guarda la velocidad a la que se moverá el servo

   strcpy(cmd,cbuff);

   for(i=4;i<7;i++)

   {

      velocidad[i-4]=cmd[i];

   }

   vel = atoi(velocidad);

   tempo = 0;

   tempoh=0;

   tempol=0;

   switch(servo[0]){

      case 'a':

         posI=SelectServo(0);

         break;

      case 'b':

         posI=SelectServo(1);

         break;

      case 'c':

         posI=SelectServo(2);

         break;

      case 'd':

         posI=SelectServo(3);

         break;

      case 'e':

         posI=SelectServo(4);

         break;

      case 'f':

         posI=SelectServo(5);

         break;

      default:

         Print_str("3"); //Error 3 opcion elegida no válida

         Printf(INTRO);

         break;

   }

   posF= 106.66 * posicion + 8399;



  

   if(posF>posI){

      vueltas = posF - posI;

      vueltas = vueltas / vel;

      DerIzq = 1;

   }

   else

   {

      vueltas = posI - posF;

      vueltas = vueltas/ vel;

      DerIzq = 0;

   }

  

   /********************************************************/

   /*

   Debe de leerse el valor que tiene del servo desde el array

   Žpara determinar el valor inicial y no unicamente dejarlo

   como valor final. esto causa el eeror de que al mover

   multiples motores con una unica variable se moveran en conse-

   cuencia del anterior

   */

  // posI = posF;  Esto no es correcto



   if(DerIzq)

   {

      switch(servo[0])

      {

         case 'a':  //mueve al servo uno en incrementos de vel hasta llegar a vueltas

            turnPlus(vueltas, vel, 0);

               break;

         case 'b':  //mueve al servo dos en incrementos de vel hasta llegar a vueltas

            turnPlus(vueltas, vel, 1);

               break;

         case 'c':



            

            turnPlus(vueltas, vel, 2);

               break;

         case 'd':



            turnPlus(vueltas, vel, 3);

               break;

         case 'e':



            turnPlus(vueltas, vel, 4);

               break;

         default:

            Print_str("1"); Printf(INTRO); //Error 1 turnPlusError

      }

   }

   else{

      switch(servo[0])

      {

         case 'a':  //mueve al servo uno en incrementos de vel hasta llegar a vueltas

            turnMinus(vueltas,vel,0);



               break;

         case 'b':  //mueve al servo dos en incrementos de vel hasta llegar a vueltas

            turnMinus(vueltas,vel,1);

               break;

         case 'c':

            turnMinus(vueltas,vel,2);

               break;

         case 'd':

            turnMinus(vueltas,vel,3);

               break;

         case 'e':

            turnMinus(vueltas,vel,4);

               break;

         default:

            Print_str("2");Printf(INTRO); // error 2 turnMinus Error

      }

   }

   initBuff();

   Print_str("ok");Printf(INTRO);

}

      

void delay_ms(int milis){

delay1ktcy(10*milis);



}



void delay_us(int milis){

delay10tcy(1*milis);

}



unsigned int SelectServo(unsigned char Servo)

{

         tempoh = Servo_PWMH[Servo];

         tempo = tempoh << 8;

         return (tempo | Servo_PWML[Servo]);

}



void turnPlus(int vueltas, unsigned char vel, unsigned char Servo)

{

int i=0;



for(i=0;i<vueltas;i++)

            {

               tempoh = Servo_PWMH[Servo];

               tempoh = tempoh << 8;

               tempo  = tempoh | Servo_PWML[Servo];

               tempo += vel;

               Servo_PWML[Servo] = tempo & 0x00FF;

               tempoh = tempo & 0xFF00;

               tempoh = tempoh >> 8;

               Servo_PWMH[Servo] = tempoh;

               delay_us(100);

            }

}



void turnMinus(int vueltas, unsigned char vel, unsigned char Servo)

{

int i=0;



for(i=0;i<vueltas;i++)

            {

               tempoh = Servo_PWMH[Servo];

               tempoh = tempoh << 8;

               tempo  = tempoh | Servo_PWML[Servo];

               tempo -= vel;

               Servo_PWML[Servo] = tempo & 0x00FF;

               tempoh = tempo & 0xFF00;

               tempoh = tempoh >> 8;

               Servo_PWMH[Servo] = tempoh;

               delay_us(100);

            }

}




Control de Servomotores con SDCC- Original de RedPIC Parte 1

Control de 8 servos de RC por puerto serie -- Original de RedPIC traducido a SDCC

Mensaje maigke el Vie 17 Sep 2010 - 9:32
Buenas noches a todos (Aquí en Mx es de madrugada)

Bien en esta ocasion les presento un codigo que es original de RedPIc, y que gracias a la lógica que el presenta en su sitio, he aprendido bastante. Pues bien, aqui esta el código que el nos presenta para controlar 8 servomotores con una sola interrupcion del timer1 a 16 bits, pero con las siguientes modificaciones:

-- El pic es un 18F2550
-- El lenguaje claro que es SDCC y pues así lo hace libre esto.
-- El oscilador es a 20MHz, pero basado en el proyecto Pinguino se establece que el micro trabaje a 12MIPS.
-- Tome algunos ejemplos de como trabaja el proyecto Pinguino de Jean - Pierre Mandon.
-- Aun el micro no entiende lo que le mandes por el puerto paralelo serial (andaba medio dormido). cyclops pero ya mero

sin mas preambulos, les muestro el código, que digamoslo así, es casí una copia fiel, pero con sus bueno retoques, algo importante, no se la causa del por que el SDCC no trabaja bien con las operaciones de 16bits, así que tuve que hacer algunos ajustes, así que tuve que gastar aun mas recursos de los que ya de por si SDCC requiere. posterior les presento algunas pantallas.

Espero sus notas y comentarios:, por cierto este post, se puede ligar al de GAMBAS + pic16f628 + puerto serial. Wink


/* ----------------------------------------------------------------------- */

/* Plantilla generada por Piklab */

/*

La configuracion del micro nos permite trabajar un con XT de 20MHZ

y pero usar el PLL con el propósito de alcanzar los 12MIPS

*/

#include <pic18f2550.h>

#include <delay.h>

#include <uart18f2550.c>

/* ----------------------------------------------------------------------- */

/* Bits de configuración: adapte los parámetros a su necesidad */

code char at __CONFIG1L CONFIG1L = _PLLDIV_DIVIDE_BY_5__20MHZ_INPUT__1L & _CPUDIV__OSC1_OSC2_SRC___1__96MHZ_PLL_SRC___2__1L & _USBPLL_CLOCK_SRC_FROM_96MHZ_PLL_2_1L;

code char at __CONFIG1H CONFIG1H = _OSC_HS__HS_PLL__USB_HS_1H & _FCMEN_ON_1H & _IESO_ON_1H;

code char at __CONFIG2L CONFIG2L = _PUT_ON_2L & _BODEN_ON_2L & _BODENV_4_2V_2L & _VREGEN_ON_2L;

code char at __CONFIG2H CONFIG2H = _WDT_DISABLED_CONTROLLED_2H & _WDTPS_1_32768_2H;

code char at __CONFIG3H CONFIG3H = _CCP2MUX_RC1_3H & _PBADEN_PORTB_4_0__CONFIGURED_AS_DIGITAL_I_O_ON_RESET_3H & _LPT1OSC_ON_3H & _MCLRE_MCLR_OFF_RE3_ON_3H;

code char at __CONFIG4L CONFIG4L = _STVR_ON_4L & _LVP_OFF_4L & _ENHCPU_OFF_4L & _BACKBUG_OFF_4L;

code char at __CONFIG5L CONFIG5L = _CP_0_OFF_5L & _CP_1_OFF_5L & _CP_2_OFF_5L & _CP_3_OFF_5L;

code char at __CONFIG5H CONFIG5H = _CPB_OFF_5H;

code char at __CONFIG6L CONFIG6L = _WRT_0_OFF_6L & _WRT_1_OFF_6L & _WRT_2_OFF_6L & _WRT_3_OFF_6L;

code char at __CONFIG6H CONFIG6H = _WRTC_OFF_6H & _WRTB_OFF_6H;

code char at __CONFIG7L CONFIG7L = _EBTR_0_OFF_7L & _EBTR_1_OFF_7L & _EBTR_2_OFF_7L & _EBTR_3_OFF_7L;

code char at __CONFIG7H CONFIG7H = _EBTRB_OFF_7H;



//Definiciones de servos

#define SERVO1 LATBbits.LATB0

#define SERVO2 LATBbits.LATB1

#define SERVO3 LATBbits.LATB2

#define SERVO4 LATBbits.LATB3

#define SERVO5 LATBbits.LATB4

#define SERVO6 LATBbits.LATB5

#define SERVO7 LATBbits.LATB6

#define SERVO8 LATBbits.LATB7



#define CSERVO1 TRISBbits.TRISB0

#define CSERVO2 TRISBbits.TRISB1

#define CSERVO3 TRISBbits.TRISB2

#define CSERVO4 TRISBbits.TRISB3

#define CSERVO5 TRISBbits.TRISB4

#define CSERVO6 TRISBbits.TRISB5

#define CSERVO7 TRISBbits.TRISB6

#define CSERVO8 TRISBbits.TRISB7



typedef enum{false = 0, true = 1} boolean;



//Constantes para la definición de ventanas

const unsigned Ticks4WindowH = 0x75;

const unsigned Ticks4WindowL = 0x2F;

const unsigned Ticks4CenterH = 0x46;

const unsigned Ticks4CenterL = 0x4F;

const unsigned Ticks4MinimumH = 0x17;

const unsigned Ticks4MinimumL = 0x6F;

const unsigned Ticks4MaximumH = 0x6B;

const unsigned Ticks4MaximumL = 0xCF;

static unsigned int Ticks4NextInterruptH = 0xCF;

static unsigned int Ticks4NextInterruptL = 0x2C;



static unsigned short Servo_PWMH[8];

static unsigned short Servo_PWML[8];

static unsigned short Servo_Idx = 0;



#define SERVO1_ON true

#define SERVO2_ON false

#define SERVO3_ON false

#define SERVO4_ON false

#define SERVO5_ON false

#define SERVO6_ON false

#define SERVO7_ON false

#define SERVO8_ON false



//definicion de teclas

#define INTRO 0x0D

#define RETROCESO 0x08

#define ESCAPE 0x1B



unsigned short flag_Phase;

unsigned short j=0xFF;



/*Seccion para la comunicacion en serial*/



#define  lenbuff 10



unsigned char xbuff=0x00;

unsigned char cbuff[lenbuff];

char rcvchar=0x00;

unsigned char flagcommand = 0;





//Prototipos

void init_board(void);

void EnableTimer1Interrupt();

void Tmr1Carga(unsigned char high, unsigned char low);

void delay_ms(int milis);

void delay_us(int milis);





//Sección de interrupciones



static void isr_Tmr1() interrupt 1    //Esta es una interrupcion de alta prioridad

{

   PIE1bits.RCIE=0;  //deshabilitamos la interrupcion del puerto serie

   if(flag_Phase == 1)

   {

      if(Servo_Idx == 0 && SERVO1_ON) {SERVO1 = 1;}

      if(Servo_Idx == 1 && SERVO2_ON) {SERVO2 = 1;}

      if(Servo_Idx == 2 && SERVO3_ON) {SERVO3 = 1;}

      if(Servo_Idx == 3 && SERVO4_ON) {SERVO4 = 1;}

      if(Servo_Idx == 4 && SERVO5_ON) {SERVO5 = 1;}

      if(Servo_Idx == 5 && SERVO6_ON) {SERVO6 = 1;}

      if(Servo_Idx == 6 && SERVO7_ON) {SERVO7 = 1;}

      if(Servo_Idx == 7 && SERVO8_ON) {SERVO8 = 1;}

      Ticks4NextInterruptH = 0xFF - Servo_PWMH[Servo_Idx];

      Ticks4NextInterruptL = 0xFF - Servo_PWML[Servo_Idx];

      Tmr1Carga(Ticks4NextInterruptH,Ticks4NextInterruptL);

   }

  

   if(flag_Phase == 0)

   {

      if(Servo_Idx == 0 && SERVO1_ON) {SERVO1 = 0;}

      if(Servo_Idx == 1 && SERVO2_ON) {SERVO2 = 0;}

      if(Servo_Idx == 2 && SERVO3_ON) {SERVO3 = 0;}

      if(Servo_Idx == 3 && SERVO4_ON) {SERVO4 = 0;}

      if(Servo_Idx == 4 && SERVO5_ON) {SERVO5 = 0;}

      if(Servo_Idx == 5 && SERVO6_ON) {SERVO6 = 0;}

      if(Servo_Idx == 6 && SERVO7_ON) {SERVO7 = 0;}

      if(Servo_Idx == 7 && SERVO8_ON) {SERVO8 = 0;}

      Ticks4NextInterruptH = 0xFF - Ticks4WindowH;

      Ticks4NextInterruptL = 0xFF - Ticks4WindowL;

      

      if(Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx] > 0xFF)

      {

         Ticks4NextInterruptL = Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx];

         Ticks4NextInterruptH = Ticks4NextInterruptH + Servo_PWMH[Servo_Idx] + 1;

      }

      else

      {

         Ticks4NextInterruptL = Ticks4NextInterruptL + Servo_PWML[Servo_Idx];

         Ticks4NextInterruptH = Ticks4NextInterruptH + Servo_PWMH[Servo_Idx];

      }

      Tmr1Carga(Ticks4NextInterruptH,Ticks4NextInterruptL);

      if(++Servo_Idx > 7 ) Servo_Idx = 0;

   }

   if(++flag_Phase > 1) flag_Phase = 0;

   //Esta instruccion se esta ejecutando cada 13ms con un xtal de 20MHz  

    LATBbits.LATB7^=1; //complementamos el valor del bit RB7

//   RB7^=1;  <- dice que no se puede así

    PIR1bits.TMR1IF=0; //limpiamos la bandera de interrupcion

    PIE1bits.RCIE=1;  //habilitamos la interrupcion del puerto serie

    //Carga el timer para 1ms

    //Tmr1Carga(0xD1,0x1F);    //TMR1 = FFFF - FF00

}





static void isr_Serial() interrupt 2  //Esta es una interrupcion de baja prioridad

{

   PIR1bits.RCIF=0;

   rcvchar=RCREG;

   Printf(rcvchar);

}



//Funcion Principal

void main() {

//declaracion de variables

int i=0;

int button_down=1;

int valTimer=0;



RCONbits.IPEN=1; //interrupciones por prioridad habilitadas



init_board();

Print_str("Dispositivo inicializado");

Printf(INTRO);

Print_str("PIC18F2550 en SDCC");

Printf(INTRO);





for (i=0;i<9;i++)

{

   Servo_PWMH[i] = Ticks4MaximumH;

   Servo_PWML[i] = Ticks4MaximumL;

}

EnableTimer1Interrupt();

while (true)

{

}

}



void init_board(void) {

ADCON1=0x7; // PORTA used for digital I/O

TRISAbits.TRISA4=true; // configure PORTA4 for input (pushbutton)



/* Configuramos las salidas de los servomotores*/

CSERVO1 = false;

CSERVO2 = false;

CSERVO3 = false;

CSERVO4 = false;

CSERVO5 = false;

CSERVO6 = false;

CSERVO7 = false;

CSERVO8 = false;



//Configuramos la comunicacion serial --rutina de jean Pierre Mandon

setup_UART(B57600);

}



void EnableTimer1Interrupt()

{

   TMR1H=0xFF;

   TMR1L=0x00;    //TMR1 = FFFF - FF00

   T1CON=1;        //Timer1 preescaler 1 interno, carga de 8 bits

   PIE1bits.TMR1IE=1;

   INTCONbits.PEIE=1;

   INTCONbits.GIE=1;

}



void Tmr1Carga(unsigned char high, unsigned char low)

{

   TMR1H=high;

   TMR1L=low;

}

      

void delay_ms(int milis){

delay1ktcy(5*milis);

}



void delay_us(int milis){

delay10tcy(1*milis);

}


Y esta es la rutina de comunicacion serial de Jean Pierre que use

// UART Library for PIC 18F2550
// SDCC version / small device c compiler
// written by Jean-Pierre MANDON 2008 jp.mandon@free.fr
// www.pictec.org
/*
This program is free software; you can redistribute it and/or modify it
under the terms of the GNU General Public License as published by the
Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any
later version.

This program is distributed in the hope that it will be useful,
but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
GNU General Public License for more details.

You should have received a copy of the GNU General Public License
along with this program; if not, write to the Free Software
Foundation, 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.

In other words, you are welcome to use, share and improve this program.
You are forbidden to forbid anyone else to use, share and improve
what you give them. Help stamp out software-hoarding!
*/
// this program is intended for an oscillator frequency of 20 Mhz


// SPBRG value for FOSC 20 Mhz

#define B300 1,0,0x27,0x0F
#define B1200 1,0,0x09,0xC3
#define B2400 1,0,0x04,0xE1
#define B4800 1,0,0x02,0x70
#define B9600 0,0,0x00,0x4D
#define B19200 0,0,0x00,0x26
#define B57600 1,1,0x00,0xCF
#define B115200 1,1,0x00,0x67

// local definition UART.C

#define BUFFER 128 // rx buffer length
char rx[BUFFER]; // this is the buffer
unsigned char wpointer,rpointer; // write and read pointer

#define charreceived (wpointer!=rpointer)
#define SERIAL

typedef struct
{
unsigned int
hhigh4:4,
hlow4:4,
lhigh4:4,
llow4:4;
} bitfield;

// setup PIC UART

void setup_UART(unsigned char brg16,unsigned char brgh,unsigned char highbyte,unsigned char lowbyte)
{
TXSTAbits.BRGH=brgh&1; // set BRGH bit
BAUDCONbits.BRG16=brg16&1; // set 16 bits SPBRG
SPBRGH=highbyte; // set UART speed SPBRGH
SPBRG=lowbyte; // set UART speed SPBRGL
RCSTA=0x90; // set RCEN and SPEN
BAUDCONbits.RCIDL=1; // set receive active
PIE1bits.RCIE=1; // enable interrupt on RX
INTCONbits.PEIE=1; // enable peripheral interrupts
IPR1bits.RCIP=0; // define low priority for RX interrupt
wpointer=1; // initialize write pointer
rpointer=1; // initialize read pointer
TXSTAbits.TXEN=1; // enable TX
INTCONbits.GIE=1;
}

// UART write char

void Printf(unsigned char caractere)
{
while (!TXSTAbits.TRMT);
TXREG=caractere; // yes, send char
}

// rxint is called by interruption service routine

void rxint(void)
{
char caractere;
unsigned char newwp;

PIR1bits.RCIF=0; // clear RX interrupt flag
caractere=RCREG; // take received char
if (wpointer!=BUFFER-1) // if not last place in buffer
newwp=wpointer+1; // place=place+1
else
newwp=1; // else place=1

if (rpointer!=newwp) // if read pointer!=write pointer
rx[wpointer++]=caractere; // store received char

if (wpointer==BUFFER) // if write pointer=length buffer
wpointer=1; // write pointer = 1
}


// get char

unsigned char getch()
{
unsigned char caractere=0;

if (charreceived)
{
caractere=rx[rpointer++];
if (rpointer==BUFFER)
rpointer=1;
}
return(caractere);
}

// clear rx buffer

void clear_buffer(void) {
wpointer=1;
rpointer=1;
}

// write a string on the UART

void Print_str(const char* text)
{
unsigned char i=0;
while ( text[i] != 0 )
Printf( text[i++] );
}

// convert 16 bits binary value to DEC and send it on the UART

void Print_dec(unsigned int valeur)
{
unsigned char result;
unsigned char zero=1;


result=valeur/10000;
if (result!=0) {
Printf(result+0x30);
zero=0;
}
valeur=valeur%10000;
result=valeur/1000;
if (result!=0) {
Printf(result+0x30);
zero=0;
}
else if (zero==0) Printf('0');
valeur=valeur%1000;
result=valeur/100;
if (result!=0) {
Printf(result+0x30);
zero=0;
}
else if (zero==0) Printf('0');
valeur=valeur%100;
result=valeur/10;
if (result!=0) {
Printf(result+0x30);
zero=0;
}
else if (zero==0) Printf('0');
result=valeur%10;
Printf(result+0x30);
}

// convert 16 bits binary value to HEX and send it on the UART

void Print_hex(unsigned int valeur)
{
const char hexa[] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','A','B','C','D','E','F'};

Printf(hexa[(valeur>>12)&0x000F]);
Printf(hexa[(valeur>>8)&0x000F]);
Printf(hexa[(valeur>>4)&0x000F]);
Printf(hexa[valeur&0x000F]);
}

// convert 16 bits binary value to byte and send it on the UART

void Print_byte(unsigned int valeur)
{
unsigned int result;
result=valeur;
Printf(result);
}

Referencias


http://picmania.garcia-cuervo.net/picc.php#COMBUF232
http://picmania.garcia-cuervo.net/picc_servos_x_8.php
http://sdcc.sourceforge.net/doc/sdccman.pdf
http://pinguino.walii.es/archives/161
http://karoshi.auic.es/index.php?topic=1689.0
http://jpmandon.blogspot.com/